[发明专利]一种大型海洋机器人密封舱内部组件拆装装置

说明书

本发明属于海洋机器人技术领域，特别涉及一种大型海洋机器人密封舱内部组件拆装装置。包括机器人框架支撑机构、机器人框架、圆柱形耐压舱体、移动升降平台车、组件对接工装、推拉直线模组机构及机器人内部组件，其中圆柱形耐压舱体设置于机器人框架上，机器人框架设置于机器人框架支撑机构上；组件对接工装和推拉直线模组机构设置于移动升降平台车上，组件对接工装用于与圆柱形耐压舱体对接；机器人内部组件与组件对接工装滑动连接，推拉直线模组机构与机器人内部组件连接，用于将机器人内部组件推送至圆柱形耐压舱体内。本发明采用自动化设备进行大型海洋机器人内部组件安装，节约人力，并可提高安装效率。

技术领域

本发明属于海洋机器人技术领域，特别涉及一种大型海洋机器人密封舱内部组件拆装装置。

背景技术

随着海洋技术的不断发展，超大型大潜深海洋机器人越来越多的被应用到海洋领域。从提升海洋机器人下潜深度角度出发，近年来国内外所研制的大型海洋机器人均摒弃了传统潜艇全耐压的结构形式，采用开架式模块化结构，其中耐压器件、设备和传感器等直接固定在结构框架上与海水接触，非耐压结构通过密封舱进行防护，整个机器人由外部流线型浮力材、内部龙骨框架、密封舱和舱外组件等组成。针对该类机器人装配，均涉及到密封舱内约束空间组件的安装或拆卸。现有的中、小型海洋机器人，通常采用人工辅以架梯、升降车、吊具等即可完成组件拆装任务，对于大型或超大型机器人而言，将难以实施，必须采用合适的辅助拆装装置进行机器人密封舱内部组件的拆装。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种大型海洋机器人密封舱内部组件拆装装置，以实现大型海洋机器人密封舱内部组件快速准确的拆装，提高工作效率。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种大型海洋机器人密封舱内部组件拆装装置，包括机器人框架支撑机构、机器人框架、圆柱形耐压舱体、移动升降平台车、组件对接工装、推拉直线模组机构及机器人内部组件，其中圆柱形耐压舱体设置于机器人框架上，所述机器人框架设置于所述机器人框架支撑机构上；

所述组件对接工装和推拉直线模组机构设置于所述移动升降平台车上，所述组件对接工装用于与所述圆柱形耐压舱体对接；所述机器人内部组件与所述组件对接工装滑动连接，所述推拉直线模组机构与所述机器人内部组件连接，用于将所述机器人内部组件推送至所述圆柱形耐压舱体内。

所述圆柱形耐压舱体包括圆柱形耐压舱本体和舱内导轨，其中舱内导轨沿轴向设置于所述圆柱形耐压舱本体的内壁两侧。

所述组件对接工装包括组件对接工装主体架及设置于所述组件对接工装主体架顶部两侧的工装侧导轨，所述工装侧导轨通过过渡段连接导轨与所述舱内导轨对接；所述机器人内部组件设置于所述组件对接工装主体架内，并且与所述工装侧导轨滑动连接。

所述组件对接工装主体架的底部设有用于调整高度的调节脚杯；所述组件对接工装主体架的侧部设有用于起吊的起吊件。

所述推拉直线模组机构包括高度适配底座、推拉直线模组主体架、直线推拉模组、直线导轨及末端连接固定板，其中高度适配底座设置于推拉直线模组主体架的底部；所述推拉直线模组主体架的两侧沿水平方向均设有直线导轨；所述末端连接固定板的两端分别与两个所述直线导轨滑动连接，所述末端连接固定板用于与所述机器人内部组件连接；

所述直线推拉模组设置于所述推拉直线模组主体架上，并且输出端与所述末端连接固定板连接。

所述直线推拉模组为齿轮齿条机构，包括齿条、齿轮、传动轴及驱动电机，其中齿条设置于所述推拉直线模组主体架的两侧，所述驱动电机设置于所述末端连接固定板上，并且输出端与所述传动轴传动连接，所述传动轴的末端设有齿轮，所述齿轮与所述齿条啮合。