[发明专利]一种片盒移载智能复合机器人

说明书

本发明公开了一种片盒移载智能复合机器人，属于自动化机器人的技术领域，该机器人包括：AGV移载车；设于该AGV移载车上的机械臂；装于该机械臂上的插架机构，通过该机械臂驱动插架机构同步或单独作轴向运动和360°转向运动，其中，作轴向运动包括在X向、Y向和Z向三者中单一方向或同时在多个轴向方向上的合成位移；装于插架机构上的视觉定位装置补偿所述AGV移载车的移动误差，以达到能在高负载、大作业半径情况下实现产品高精度搬运的目的。

技术领域

本发明属于自动化机器人的技术领域，具体而言，涉及一种片盒移载智能复合机器人。

背景技术

复合机器人即是指一种可编程和多功能的移动搬运装置，用来搬运材料、零件、工具或是为了执行不同位置的不同任务而具有专门机器人，是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。

在“工业4.0”和《中国制造2025》的背景下，复合搬运机器人作为智能工厂提高工作效率的战略工具，其产业发展的重要性和必要性不容忽视。而产品的研发和标准的研制需要协同推进，由一套技术指标先进，各领域相互协调的工业机器人标准体系指导机器人行业的发展，以推动技术的进步、产品的开发和产业化的发展，保证我国工业机器人行业的快速、科学发展。

市面上现有的复合机器人普遍采用AGV配合标准机器人此类方案搭配，存在负载轻、作业半径小、电池续航能力不足以及成本高等问题，很难同时满足高精度、大负载、大空间作业需求。

随着工业4.0的发展，尤其在半导体行业对精密移载复合机器人的需求加大，因此，传统采用标准AGV与标准通用机器人进行组合搭配的复合移载机器人难以满足行业需求。

发明内容

鉴于此，为了解决现有技术存在的上述问题，本发明的目的在于提供一种片盒移载智能复合机器人以达到能在高负载、大作业半径情况下实现产品高精度搬运的目的。

本发明所采用的技术方案为：一种片盒移载智能复合机器人，该机器人包括：

AGV移载车；

设于该AGV移载车上的机械臂；

装于该机械臂上的插架机构，通过该机械臂驱动插架机构同步或单独作轴向运动和360°转向运动，其中，作轴向运动包括在X向、Y向和Z向三者中单一方向或同时在多个轴向方向上的合成位移；

装于插架机构上的视觉定位装置，通过视觉定位装置补偿所述AGV移载车的移动误差。

进一步地，所述机器人还包括：

设于AGV移载车上的至少一个产品放置机构，通过产品放置机构放置片盒。

进一步地，所述产品放置机构包括：

用于承载片盒的放置架，所述放置架设有与片盒对应匹配的定位支撑杆和限位块；

装于放置架上的RFID接收器，所述RFID接收器连接有RFID阅读器，且通过RFID接收器读取片盒上的RFID电子标签；

获取当前复合机器人的所运载的片盒信息并实时上传至上位机的MES系统，从而实现对所搬运片盒的信息过程追踪、搬运流程可追溯。

进一步地，所述插架机构包括：

装于所述机械臂上的承载板；

与片盒相适配的插架，所述插架与承载板装配连接，且插架上开设有卡槽，卡槽与片盒的固定块相匹配并通过卡槽对片盒进行限位；

该插架机构结构简单且具有自我导向定位的功能，可在插架与片盒接触时实现重力自动导向定位，以确保片盒与插架的相对位置保持固定，同时保证产品在搬运过程中不会掉落。

进一步地，所述视觉定位装置包括：