[发明专利]一种片盒移载智能复合机器人

权利要求书

1.一种片盒移载智能复合机器人，其特征在于，该机器人包括：

AGV移载车；

设于该AGV移载车上的机械臂；

装于该机械臂上的插架机构，通过该机械臂驱动插架机构同步或单独作轴向运动和360°转向运动，其中，作轴向运动包括在X向、Y向和Z向三者中单一方向或同时在多个轴向方向上的合成位移；

装于插架机构上的视觉定位装置，通过视觉定位装置补偿所述AGV移载车的移动误差。

2.根据权利要求1所述的片盒移载智能复合机器人，其特征在于，所述机器人还包括：

设于AGV移载车上的至少一个产品放置机构，通过产品放置机构放置片盒。

3.根据权利要求2所述的片盒移载智能复合机器人，其特征在于，所述产品放置机构包括：

用于承载片盒的放置架，所述放置架设有与片盒对应匹配的定位支撑杆和限位块；

装于放置架上的RFID接收器，所述RFID接收器连接有RFID阅读器，且通过RFID接收器读取片盒上的RFID电子标签。

4.根据权利要求1所述的片盒移载智能复合机器人，其特征在于，所述插架机构包括：

装于所述机械臂上的承载板；

与片盒相适配的插架，所述插架与承载板装配连接，且插架上开设有卡槽，卡槽与片盒的固定块相匹配并通过卡槽对片盒进行限位。

5.根据权利要求1所述的片盒移载智能复合机器人，其特征在于，所述视觉定位装置包括：

装于插架机构上的固定支架；

装于固定支架上的CCD相机，所述CCD相机的镜头设有与其配套的光源。

6.根据权利要求1所述的片盒移载智能复合机器人，其特征在于，所述机械臂包括：

装于AGV移载车上的底架；

绕Z轴转动设置于底架上的主臂，所述主臂配设有驱动其转动的J1驱动件；

沿Z轴滑动设置于主臂上的大臂，所述大臂配设有驱动其滑动的J3驱动件；

绕Z轴转动设置于大臂上的小臂，所述小臂上设有绕Z轴转动的J4轴，且J4轴的末端与插架机构装配连接，且通过复合驱动件驱动所述小臂和/或J4轴的转动运动。

7.根据权利要求6所述的片盒移载智能复合机器人，其特征在于，所述J1驱动件包括：

转动设于底架上的J1轴，所述J1轴与主臂连接且J1轴传动连接有J1谐波减速器；

安装于底架上的J1伺服电机，所述J1伺服电机通过J1同步带与J1谐波减速器传动连接。

8.根据权利要求6所述的片盒移载智能复合机器人，其特征在于，所述J3驱动件包括：

转动设于主臂上的滚珠丝杆，所述滚珠丝杆装有与其相配J3轴，J3轴滑动设于主臂上且J3轴与所述大臂连接；

装于主臂上的J3伺服电机，所述J3伺服电机连接有J3行星齿轮减速器且J3行星齿轮减速器与滚珠丝杆传动连接。

9.根据权利要求6所述的片盒移载智能复合机器人，其特征在于，所述大臂的端部设有J2谐波减速器且J2谐波减速器通过连接法兰与小臂连接，小臂的端部设有J4谐波减速器且J4谐波减速器通过末端连接法兰与所述插架机构连接。

10.根据权利要求9所述的片盒移载智能复合机器人，其特征在于，所述复合驱动件包括：

装于大臂内的J2伺服电机和J4伺服电机，所述J2伺服电机通过J2同步带与J2谐波减速器传动连接；

套设于J2谐波减速器的主轴内部的中空传动轴，所述中空传动轴的一端与J4伺服电机之间通过J4大臂同步带传动连接，另一端与J4谐波减速器之间通过J4小臂同步带传动连接。

11.根据权利要求10所述的片盒移载智能复合机器人，其特征在于，所述中空传动轴和J4谐波减速器的主轴内套设有用于过线的中空过线管。