[发明专利]一种履带式拖拉机控制方法及控制系统

说明书

本发明公开一种履带式拖拉机控制方法及控制系统，所述履带式拖拉机控制方法包括，获取履带式拖拉机当前所处工作环境的土壤图片特征信息；根据获取的所述土壤图片特征信息确定土壤特性信息；根据获取的所述土壤特性信息匹配所述履带式拖拉机的牵引力、档位和机具耕深以使所述履带式拖拉机的滑转率保持在预设范围。利用本发明，可提高履带式拖拉机工作的效率和稳定性。

技术领域

本发明涉及履带式拖拉机滑转率优化技术领域，特别涉及一种履带式拖拉机控制方法及控制系统。

背景技术

提高农业生产效率和质量，对于保障国民基本物质生活需求和提高物质生活水平，有着重大意义。拖拉机是农业机械的核心装备之一，通过与不同机具的组合，可以进行多种不同的农业作业方式，有效提高农业作业的效率和质量，从而提高农业生产率，而履带式拖拉机是拖拉机的重要类别，具有对土壤的单位面积压力小和对土壤的附着性能好等优点，在土壤潮湿及松软地带有较好的通过性能，牵引效率也高。

滑转率是履带式拖拉机的重要参数之一，滑转率改善了履带式拖拉机的牵引性能,提高了生产率，所以改善履带式拖拉机的滑转性能对提高履带式拖拉机工作性能有着重要影响。当履带式拖拉机处于不同的工作环境中时因为土壤类型不同导致滑转率不同，可能会使履带式拖拉机滑转率曲线过差，影响履带式拖拉机的工作性能，甚至会导致履带式拖拉机打滑，无法进行正常的工作作业。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种履带式拖拉机控制方法及控制系统，用于解决现有技术中当履带式拖拉机处于不同的工作环境中时因为土壤类型不同导致滑转率不同，可能会使履带式拖拉机滑转率曲线过差，影响履带式拖拉机的工作性能，甚至会导致履带式拖拉机打滑，无法进行正常的工作作业的技术问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种履带式拖拉机控制方法，所述履带式拖拉机控制方法包括：

获取履带式拖拉机当前所处工作环境的土壤图片特征信息；

根据获取的所述土壤图片特征信息确定土壤特性信息；

根据获取的所述土壤特性信息匹配所述履带式拖拉机的牵引力、档位和机具耕深以使所述履带式拖拉机的滑转率保持在预设范围。

在一可选实施例中，所述获取履带式拖拉机当前所处工作环境的土壤图片特征信息的步骤包括：

通过摄像装置获取所述履带式拖拉机当前所处工作环境的土壤图像；

利用图像处理单元提取所述土壤图像的图像色彩信息、图像形状纹理信息及图像亮度信息以作为所述土壤图片特征信息。

在一可选实施例中，所述摄像装置安装于所述履带式拖拉机上。

在一可选实施例中，所述根据获取的所述土壤图片特征信息确定土壤特性信息的步骤包括，将获取的所述土壤图片特征信息输入到训练好的神经网络模型中以确定土壤特性信息。

在一可选实施例中，所述神经网络模型的训练包括，将若干土壤图片特征信息样本和与其对应的土壤特性信息输入到所述神经网络模型中，以纹理、色彩、形状及亮度为控制因子进行训练，最终输出土壤水平剪切变形模量、土壤内摩擦角以及土壤内聚力信息。

在一可选实施例中，所述土壤特性信息包括土壤水平剪切变形模量、土壤内摩擦角以及土壤内聚力信息。

在一可选实施例中，所述根据获取的所述土壤特性信息匹配所述履带式拖拉机的牵引力、档位和机具耕深以使所述履带式拖拉机的滑转率保持在预设范围的步骤包括：

根据所述土壤特性信息来匹配所述履带式拖拉机的牵引力和/或改变变速器档位，以使所述履带式拖拉机的滑转率保持在预设范围；