[发明专利]制图方法、装置、电子设备及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种制图方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：采集车辆所在场所中的多帧点云。基于目标位姿变换信息对所述多帧点云进行拼接处理，得到所述车辆所在场所的地图。所述目标位姿变换信息包括：点云与点云所在子图的相对位姿变换信息、相邻点云之间的相对位姿变换信息、子图之间的相对位姿变换信息以及局部坐标系与全局坐标系的变换关系。该方法避免了因数据向服务器上传时间过长所导致的制图效率不高的问题，同时极大提升制的灵活性。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种制图方法、装置、电子设备及可读存储介质，可用于自动驾驶及智能交通。

背景技术

自动驾驶汽车在行驶的过程中需要自动感知检测道路环境，决策控制车辆运动，如果出现些许偏差，会影响自动驾驶行驶的安全性。而高精地图包含大量道路环境的详细信息，包括交叉路口布局、路标位置、红绿灯信息和道路限速信息等，精度可达厘米级别，因此能够有效保障了自动驾驶车辆的行驶安全。因此，如何生产高精地图成为研究的热点。

现有技术中，可以使用云端集中制图方式生产高精地图。在该方式中，由采集车人工采集园区或路段的数据，该数据例如包括采集车上各传感器采集的数据。再由采集车将数据上传至云端，由云端进行离线制图处理。

但是，现有技术的方法流程繁琐，导致制图效率不高，并且如果某次制图失败，需要重新启动制图流程，灵活性低。

发明内容

本申请实施例提供了一种制图方法、装置、电子设备及可读存储介质。

根据第一方面，提供了一种制图方法，该方法包括：

采集车辆所在场所中的多帧点云。

基于目标位姿变换信息对所述多帧点云进行拼接处理，得到所述车辆所在场所的地图。

所述目标位姿变换信息包括：点云与点云所在子图的相对位姿变换信息、相邻点云之间的相对位姿变换信息、子图之间的相对位姿变换信息以及局部坐标系与全局坐标系的变换关系，所述子图由点云拼接而成，包括预设数量的点云。

第二方面，本申请实施例提供一种制图装置，包括：

采集模块，用于采集车辆所在场所中的多帧点云。

处理模块，用于基于目标位姿变换信息对所述多帧点云进行拼接处理，得到所述车辆所在场所的地图。

所述目标位姿变换信息包括：点云与点云所在子图的相对位姿变换信息、相邻点云之间的相对位姿变换信息、子图之间的相对位姿变换信息以及局部坐标系与全局坐标系的变换关系，所述子图由点云拼接而成，包括预设数量的点云。

第三方面，本申请实施例提供一种一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述第一方面所述的方法。