[发明专利]制图方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种制图方法，包括：

采集车辆所在场所中的多帧点云；

基于目标位姿变换信息对所述多帧点云进行拼接处理，得到所述车辆所在场所的地图；

所述目标位姿变换信息包括：点云与点云所在子图的相对位姿变换信息、相邻点云之间的相对位姿变换信息、子图之间的相对位姿变换信息以及局部坐标系与全局坐标系的变换关系，所述子图由点云拼接而成，包括预设数量的点云。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于目标位姿变换信息对所述多帧点云进行拼接处理，得到所述车辆所在场所的地图，包括：

基于所述多帧点云以及所述目标位姿变换信息生成位姿图，并优化所述位姿图，所述位姿图包括节点和边，相关的节点之间通过边连接，所述位姿图的节点包括点云，所述位姿图的边包括位姿变换信息；

使用优化后的位姿图对所述多帧点云进行拼接处理，得到所述车辆所在场所的地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述多帧点云以及所述目标位姿变换信息生成位姿图，包括：

以所述多帧点云以及点云所在子图为节点，以所述目标位姿变换信息为边，生成所述位姿图。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述使用优化后的位姿图对所述多帧点云进行拼接处理，得到所述车辆所在场所的地图，包括：

使用所述优化后的位姿图得到所述多帧点云的全局位姿；

使用所述多帧点云的全局位姿对所述多帧点云进行拼接处理，得到所述车辆所在场所的地图。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，所述基于目标位姿变换信息对所述多帧点云进行拼接处理，得到所述车辆所在场所的地图之前，还包括：

基于所述车辆的轮速计和/或惯性测量单元的采集数据，得到点云与点云所在子图的相对位姿变换信息以及相邻点云之间的相对位姿变换信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述车辆的轮速计和/或惯性测量单元的采集数据，得到点云与点云所在子图的相对位姿变换信息以及相邻点云之间的相对位姿变换信息，包括：

对所述车辆的轮速计和/或惯性测量单元的采集数据进行积分处理，得到相邻点云之间的相对位姿变换信息；

根据所述积分处理结果进行点云与子图匹配处理，得到点云与点云所在子图的相对位姿变换信息。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其中，所述基于所述车辆的轮速计和/或惯性测量单元的采集数据，得到点云与点云所在子图的相对位姿变换信息以及相邻点云之间的相对位姿变换信息，包括：

基于所述车辆的轮速计和/或惯性测量单元的采集数据，得到关键点云与关键点云所在子图的相对位姿变换信息以及相邻点云之间的相对位姿变换信息。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，所述基于目标位姿变换信息对所述多帧点云进行拼接处理，得到所述车辆所在场所的地图之前，还包括：

基于闭环检测处理，得到子图之间的相对位姿变换信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述基于闭环检测处理，得到子图之间的相对位姿变换信息，包括：

基于闭环检测处理确定点云与历史子图的相对位姿变换信息；

根据点云与历史子图的相对位姿变换信息以及点云当前所在子图的相对位姿变换信息，确定所述历史子图与所述当前所在子图的相对位姿变换信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述根据点云与历史子图的相对位姿变换信息以及点云当前所在子图的相对位姿变换信息，确定所述历史子图与所述当前所在子图的相对位姿变换信息，包括：

将所述点云与历史子图的相对位姿变换信息以及点云当前所在子图的相对位姿变换信息进行叠加相乘，得到所述历史子图与所述当前所在子图的相对位姿变换信息。