[发明专利]轮式直臂高空喷涂机器人

说明书

本发明涉及一种轮式直臂高空喷涂机器人，涉及特种机器人技术领域，用于降低对高大建筑物预定位置的喷涂作业的难度并提高喷涂效率。本发明的轮式直臂高空喷涂机器人，包括轮式机动车、回转机构、举升机构以及平台，其中，所述举升臂、所述伸缩臂以及所述关节型机械臂相互联动，使所述喷头按照预定的轨迹运动对目标物的预定位置进行喷涂。其自动化程度高，因此降低了工人的劳动强度，并且提高了喷涂的效率；此外，由于喷涂作业是通过关节型机械臂的末端的喷头来完成的，因此能够避免安全事故的发生。

技术领域

本发明涉及特种机器人技术领域，特别地涉及一种轮式直臂高空喷涂机器人。

背景技术

目前针对高大建筑物的表面涂料喷涂作业基本上都是由人工操作来完成的，其劳动强度高、效率低、危险性大，并且安全事故时有发生，因此如何避免上述人工操作中存在的问题，是现实工程建设中的一个难题。

发明内容

本发明的轮式直臂高空喷涂机器人，用于降低对高大建筑物预定位置的喷涂作业的难度并提高喷涂效率。

本发明提供一种轮式直臂高空喷涂机器人，包括：

轮式机动车；

回转机构，其设置在所述轮式机动车上；

举升机构，其通过所述回转机构与所述轮式机动车转动相连，所述举升机构包括举升臂和设置在所述举升臂中的伸缩臂，所述伸缩臂可从所述举升臂中伸出或缩回，以增加或降低所述举升臂的举升高度；以及

平台，其设置在所述伸缩臂远离所述举升臂的一端，所述平台上设置有关节型机械臂，所述关节型机械臂的端部设置有用于进行喷涂作业的喷头；

其中，所述举升臂、所述伸缩臂以及所述关节型机械臂相互联动，使所述喷头按照预定的轨迹运动对目标物的预定位置进行喷涂。

在一个实施方式中，所述平台与所述伸缩臂通过调平机构相连，所述平台上设置有用于检测所述平台水平状态的水平检测装置，所述调平机构根据所述水平检测装置的信号对所述平台进行调整，使所述平台始终保持水平状态。

在一个实施方式中，所述平台的底部设置有平台底座，所述平台通过平台回转机构与所述平台底座转动相连；

所述调平机构包括：

调平支座，其与所述伸缩臂远离所述举升臂的一端相连；以及

调平油缸，其一端与所述调平支座相连，另一端与所述平台底座相连，所述调平油缸通过伸缩使所述平台底座及所述平台始终保持水平状态。

在一个实施方式中，所述回转机构包括的回转台以及用于使所述回转台旋转的回转台驱动部件；

所述回转台包括：

回转台底座，其固定设置在所述轮式机动车上，所述回转台底座中固定设置有内齿圈；以及

旋转圆台，其通过回转轴承与所述回转台底座转动相连；

所述回转台驱动部件包括齿轮，所述齿轮与所述内齿圈相啮合且与所述旋转圆台相连，所述齿轮旋转时带动所述旋转圆台旋转。

在一个实施方式中，所述回转台驱动部件还包括液压马达以及与所述液压马达相连的减速器，所述减速器的输出轴上设置有所述齿轮，所述输出轴与所述齿轮通过键相连，所述齿轮的端部还设置有套设在所述输出轴上的轴用挡圈。

在一个实施方式中，所述回转台上还设置有升降油缸支座，所述升降油缸支座通过升降油缸与所述举升臂相连，所述升降油缸通过伸缩使所述举升臂升高或降低。

在一个实施方式中，所述举升臂上设置有伸缩油缸，所述伸缩油缸与所述伸缩臂相连，用于所述伸缩臂可从所述举升臂中伸出或缩回。