[发明专利]车辆控制方法、装置、车辆和可读存储介质

说明书

本发明涉及车辆控制方法、装置、车辆和可读存储介质，上述车辆控制方法根据有限状态机，将所述车辆的运行状态划分为初始状态、归零状态、工作状态、警告状态和异常状态，获取所述车辆的当前状态信息以及对应的控制运行参数信息，判断所述控制运行参数信息是否包含从当前状态跳转到另一状态所对应的跳转触发条件，若是，则根据所述跳转触发条件生成控制命令以控制所述车辆跳转进入对应的另一状态，能够根据车辆的当前状态信息以及对应的控制运行参数信息判断所述控制运行参数信息是否包含从当前状态跳转到另一状态所对应的跳转触发条件以完成车辆的各种状态的跳转切换，保证了车辆的安全流畅运行。

技术领域

本发明涉及控制领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆和可读存储介质。

背景技术

近年来，随着AGV(Automated Guided Vehicle，无人车自动小车)的广泛应用，与传统车辆相比，AGV小车无需人工驾驶，可以按照上位机规划的路径和速度自主行驶。

然而在AGV小车运行过程中，尤其是在人机交互频繁的环境中，往往需要要求AGV小车必须能够根据环境的变化及时作出反应，保护设备和行人安全。传统的控制模式通常单纯的通过if/else语句对AGV小车的动作进行管理，程序逻辑性差，在实际运行过程中AGV小车往往可能出现不可预期的动作或者异常停车，此时只能下电重启，影响客户的正常使用。

发明内容

鉴于此，本发明提供一种车辆控制方法、装置、车辆和可读存储介质，该车辆控制方法通过有限状态机，将所述车辆的运行状态划分为初始状态、归零状态、工作状态、警告状态和异常状态，进而根据车辆的当前状态信息以及对应的控制运行参数信息判断所述控制运行参数信息是否包含从当前状态跳转到另一状态所对应的跳转触发条件以完成车辆的各种状态的跳转切换，使得车辆从上电开始车辆上的各动作机构按照对应的跳转触发条件在所规划的各个状态下作出规定的动作，进而使得整个控制过程模式具有逻辑性强和可读性好的优点，最终保证了车辆的安全流畅运行。

上述车辆控制方法包括：

根据有限状态机，将所述车辆的运行状态划分为初始状态、归零状态、工作状态、警告状态和异常状态；

获取所述车辆的当前状态信息以及对应的控制运行参数信息；

判断所述控制运行参数信息是否包含从当前状态跳转到另一状态所对应的跳转触发条件；

若是，则根据所述跳转触发条件生成控制命令以控制所述车辆跳转进入对应的另一状态。

在一个实施例中，在所述当前状态信息为所述初始状态时，若所述控制运行参数信息中包含车辆安全回路导通信号的跳转触发条件，则根据所述跳转触发条件生成控制命令以控制所述车辆跳转进入所述归零状态。

在一个实施例中，在所述当前状态信息为所述归零状态时，若所述控制运行参数信息包括驱动器报警信号的跳转触发条件，则根据所述跳转触发条件生成控制命令以控制所述车辆跳转进入所述警告状态；若所述控制运行参数信息包括驱动器出错信号的跳转触发条件，则根据所述跳转触发条件生成控制命令以控制所述车辆跳转进入所述异常状态。

在一个实施例中，在所述当前状态信息为所述归零状态时，若所述控制运行参数信息包括舵轮回归零点位置信号的跳转触发条件，则根据所述跳转触发条件生成控制命令以控制所述车辆跳转进入所述工作状态。

在一个实施例中，所述车辆设置有激光雷达，在所述当前状态信息为所述工作状态时，若所述控制运行参数信息包括紧急停车信号或在所述激光雷达的停止区检测到障碍物的跳转触发条件，则根据所述跳转触发条件生成控制命令以控制所述车辆跳转进入所述异常状态；若所述控制运行参数信息包括电量低于预设电量阈值或在所述激光雷达的减速区检测到障碍物的跳转触发条件，则根据所述跳转触发条件生成控制命令以控制所述车辆跳转进入所述警告状态。