[发明专利]多台AGV定位一致性标定方法、装置和电子终端

权利要求书

1.一种多台AGV定位一致性标定方法，其特征在于，包括：

对多台AGV的雷达进行初步标定；

在全局坐标系中选取至少六个点，在所述至少六个点的位置采集每台所述AGV的至少六组定位输出数据；

将所述多台AGV中第一AGV的至少六组定位输出数据确定为参考数据，并基于所述参考数据确定所述多台AGV中第二AGV的一致性标定数据；

基于所述第二AGV的一致性标定数据和约束条件，确定所述第二AGV在所述至少六组定位输出数据中与所述参考数据的一致性最优的数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对多台AGV的雷达进行初步标定的步骤，包括：

基于所述第一AGV的车辆坐标系原点，测量所述第一AGV的雷达的第一位置坐标和第一安装角；所述第一位置坐标表示为(X₁,Y₁,Z₁)；

基于所述第二AGV的车辆坐标系原点，测量所述第二AGV的雷达的第二位置坐标和第二安装角；所述第二位置坐标表示为(X₂,Y₂,Z₂)；

基于所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，计算所述第二AGV的雷达与所述第一AGV的雷达安装位置的相对偏移量：t＝[△x,△y,△z]^T。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在全局坐标系中选取至少六个点，在所述至少六个点的位置采集每台所述AGV的至少六组定位输出数据的步骤，包括：

在全局坐标系中选取至少六个点；

采集所述第一AGV和所述第二AGV在所述至少六个点的定位输出数据，分别记为第一输出坐标矩阵[A_xi,A_yi,A_zi]和第二输出坐标矩阵[B_xi,B_yi,B_zi]；其中，i＝1,2,3,…,m(m≥6)；

将所述第一输出坐标矩阵和第二输出坐标矩阵进行自回归，获得自回归系数矩阵公式为：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述多台AGV中第一AGV的至少六组定位输出数据确定为参考数据，并基于所述参考数据确定所述多台AGV中第二AGV的一致性标定数据的步骤，包括：

将所述多台AGV中第一AGV的至少六组定位输出数据确定为参考数据；

基于所述参考数据计算所述多台AGV中第二AGV的旋转矩阵作为所述第二AGV的一致性标定数据；公式为：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述旋转矩阵记为：

其中，n_x，o_x，a_x,表示所述第二AGV的车辆坐标系X轴与所述第一AGV的车辆坐标系X轴、Y轴、Z轴的方向余弦；n_y，o_y，a_y,表示所述第二AGV的车辆坐标系Y轴与所述第一AGV的车辆坐标系X轴、Y轴、Z轴的方向余弦；n_z，o_z，a_z,表示所述第二AGV的车辆坐标系Z轴与所述第一AGV的车辆坐标系X轴、Y轴、Z轴的方向余弦。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述约束条件包括：

计算所述自回归系数矩阵与所述第二输出坐标矩阵的乘积，并记为第二回归矩阵；

获取第二回归矩阵与所述第一输出坐标矩阵的差值，并求所述差值的最小值。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述约束条件还包括：

所述旋转矩阵为正交矩阵，即：