[发明专利]机器人清洁器及其控制方法

说明书

提供了用于生成准确的行进记录而不管地板材料如何的机器人清洁器。机器人清洁器包括：主体；驱动轮，安装在主体上；驱动马达，配置为使驱动轮旋转；行进传感器，配置为检测驱动轮的旋转；第一光学传感器，配置为检测位于主体的移动方向上的障碍物；清洁工具，配置为清洁地板；第二光学传感器，配置为获取地板的图像；以及处理器，电连接到驱动马达、行进传感器、第一光学传感器和第二光学传感器。处理器配置为：基于行进传感器的输出和第二光学传感器的输出来控制存储器存储移动记录；响应于检测到障碍物来基于第二光学传感器的输出来计算由主体移动的距离；并且响应于计算为大于阈值距离的由主体行进的距离来控制清洁工具清洁障碍物附近的地板。

技术领域

本公开涉及一种机器人清洁器及其控制方法。更具体地，本公开涉及一种包括光流传感器的机器人清洁器及其控制方法。

背景技术

机器人清洁器是在无需用户操纵的情况下自动地在待清洁空间上移动的同时来清洁待清洁空间的家用电器。

为了在清洁区域上自主行进，机器人清洁器检测阻碍机器人清洁器的移动的障碍物，并且在行进过程中存储行进记录(位置信息、方向信息等)。例如，机器人清洁器可以基于检测轮旋转的编码器的输出、检测旋转的陀螺仪传感器的输出以及检测加速度的加速度传感器的输出来生成行进记录。

然而，当轮与地板之间发生打滑时，通过编码器的行进记录可能不准确。此外，陀螺仪传感器未检测到机器人清洁器的线性运动，并且加速度传感器未检测到机器人清洁器的匀速运动。

因此，取决于地板的材料或行进状况，基于编码器、陀螺仪传感器等的行进记录可能具有较低的精度。

上述信息仅作为背景信息呈现，以帮助理解本公开。尚未确定并且也未断言上述任何内容是否可能适用作为关于本公开的现有技术。

发明内容

本公开的方面旨在至少解决上述问题和/或缺点，并且至少提供下文所描述的优点。因此，本公开的一方面在于提供一种机器人清洁器，该机器人清洁器能够产生准确的行进记录而不管地板的材料如何。

本公开的另一方面在于提供一种机器人清洁器，该机器人清洁器能够产生准确的行进记录而不管行进状况如何。

额外方面将部分地在以下的描述中阐述，并且部分地将从描述中显而易见，或者可以通过实践所呈现的实施例来习得。

根据本公开的一方面，提供了一种机器人清洁器，该机器人清洁器可以将机器人清洁器的后端被抬起的情况与机器人清洁器的轮在倒退时在台阶之间掉落的情况区别开。

根据本公开的一方面，提供了一种机器人清洁器。该机器人清洁器包括：主体；驱动轮，该驱动轮安装在主体上；驱动马达，该驱动马达配置为使驱动轮旋转；行进传感器，该行进传感器配置为检测驱动轮的旋转；第一光学传感器，该第一光学传感器配置为检测位于主体移动的移动方向上的障碍物；清洁工具，该清洁工具配置为清洁地板；第二光学传感器，该第二光学传感器配置为获取地板的图像；以及至少一个处理器，该至少一个处理器电连接到驱动马达、行进传感器、第一光学传感器和第二光学传感器，其中该至少一个处理器配置为：基于行进传感器的输出和第二光学传感器的输出来确定由主体移动的第一移动距离，响应于检测到障碍物来基于第二光学传感器的输出来确定由主体移动的第二移动距离，并且响应于基于第二光学传感器的输出的第二移动距离大于阈值距离来控制清洁工具清洁障碍物附近的地板。

本公开的另一方面在于提供一种控制机器人清洁器的方法，该机器人清洁器包括主体和安装在主体上的驱动轮，该方法包括：驱动该驱动轮；检测驱动轮的旋转；获取地板的图像；基于驱动轮的旋转和地板的图像来确定由机器人清洁器移动的第一移动距离；响应于检测到位于主体移动的移动方向上的障碍物而基于地板的图像来计算由机器人清洁器移动的第二移动距离；并且响应于基于地板的图像计算的由主体移动的第二移动距离大于阈值距离来清洁障碍物附近的地板。