[发明专利]喷涂机器人

权利要求书

1.一种喷涂机器人，其特征在于，包括：

本体，所述本体包括行走机构和控制机构；以及

工作臂，所述工作臂为杆状并且安装在所述本体上，所述工作臂上具有按预定间隔分布的多个作业端，所述多个作业端用于对作业表面进行喷涂或者涂刷作业，所述控制机构被配置为控制所述行走机构行走以使得所述工作臂平行于所述作业表面移动。

2.如权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，所述多个作业端等间隔地分布于所述工作臂上。

3.如权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，所述多个作业端不等间隔地分布于所述工作臂上，且距离所述本体越远的作业端之间的间隔越小。

4.如权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，所述工作臂包括通过弯折机构连接的第一部分和第二部分，所述弯折机构可控制所述第二部分相对于所述第一部分旋转特定角度。

5.如权利要求4所述的喷涂机器人，其特征在于，所述弯折机构可控制所述第二部分相对于所述第一部分旋转以使得所述第一部分的作业端和所述第二部分的作业端可分别对同一作业表面的不同部分进行喷涂或涂刷作业。

6.如权利要求4所述的喷涂机器人，其特征在于，所述弯折机构可控制所述第二部分相对于所述第一部分旋转以使得所述第一部分的作业端和所述第二部分的作业端可分别对第一作业表面和第二作业表面进行喷涂或涂刷作业。

7.如权利要求4所述的喷涂机器人，其特征在于，所述弯折机构包括旋转轴和驱动部件，所述驱动部件驱动所述第二部分围绕所述旋转轴旋转从而相对所述第一部分旋转特定角度。

8.如权利要求7所述的喷涂机器人，其特征在于，所述驱动部件为第一电动缸，所述第一电动缸的缸体安装在所述第一部分上，所述第一电动缸的丝杆另一端与所述第二部分连接，所述第一电动缸的丝杆可伸缩以带动所述第二部分围绕所述旋转轴相对于所述第一部分旋转。

9.如权利要求7所述的喷涂机器人，其特征在于，所述驱动部件为伺服电机，所述伺服电机固定安装于所述第一部分上，所述伺服电机的输出轴耦接到所述旋转轴以控制所述第二部分围绕所述旋转轴相对于所述第一部分旋转。

10.如权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，所述多个作业端中的每个作业端包括作业喷头，所述作业喷头用于向所述作业表面上的对应作业区域喷涂作业介质。

11.如权利要求10所述的喷涂机器人，其特征在于，所述工作臂上设置介质通道，所述本体上设置用于存储所述作业介质的介质箱，所述作业喷头经由所述介质通道与所述介质箱流体连通，并且所述本体还包括介质泵，所述介质泵用于向所述介质箱中的作业介质施加压力，以将所述作业介质泵送至所述作业喷头并经由所述作业喷头喷出。

12.如权利要求11所述的喷涂机器人，其特征在于，所述多个作业端中的每个作业端还包括设置于所述作业喷头与所述介质通道之间的作业阀，所述每个作业阀可被独立控制地打开或关闭以开始或者停止喷涂作业。

13.如权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，所述多个作业端中的每个作业端包括作业刷，所述作业刷耦接到所述控制机构，并且在所述控制机构的控制下对所述作业表面上的对应作业区域进行涂刷作业。

14.如权利要求13所述的喷涂机器人，其特征在于，所述每个作业刷可被所述控制机构独立地控制以实施或者停止涂刷作业。

15.如权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，所述喷涂机器人还包括连接所述工作臂和所述本体的起升机构，所述起升机构可控制所述工作臂的抬起或放下。