[发明专利]实时检测应急车辆并规划行驶路径的方法及装置

说明书

本发明是一种实时检测应急车辆并规划行驶路径的方法及装置。本发明涉及一种实时检测一个以上应急车辆、参照关于所述应急车辆的检测信息来管理一个以上对象车辆以使所述应急车辆能够不受所述对象车辆干扰地行驶的方法，其特征在于，包括：(a)步骤，管理服务器如果通过包括所述对象车辆的一个以上联网车的至少一部分搭载的一个以上传感器中至少一部分，获得所述应急车辆中至少一个特定应急车辆的应急情况信息，则参照所述应急情况信息，生成关于所述特定应急车辆的元数据；(b)步骤，所述管理服务器(i)参照所述应急情况信息及所述元数据，生成至少一个情况场景矢量，(ii)将所述情况场景矢量与场景数据库包含的一个以上基准场景矢量比较。

技术领域

本发明涉及一种实时检测应急车辆、规划用于应对预计因应急车辆而发生的情况的行驶路径的方法及装置。

背景技术

自动驾驶车辆是感知周边环境并能够几乎或完全无需使用者的输入而进行导航的车辆。自动驾驶车辆使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等的传感装置来感知环境。自动驾驶车辆系统还使用来自GPS(global positioning system：全球定位系统)技术、导航系统、车对车(vehicle-to-vehicle)通信、车对基础设施(vehicle-to-infrastructure)技术及/或线控驱动系统(drive-by-wire systems)的信息来导航自动驾驶车辆。

车辆自动化程度分成由人直接控制的0级至无需人的控制而完全属于自动化的5级的范围。诸如巡航控制、自适应巡航控制、停车辅助系统等多种自动驾驶辅助系统相当于低自动化级别，相反，真正的“无人”车辆相当于高自动化级别。

为了将车辆完全自动化，必须在环境中识别共同标识及信号并对其进行应对。例如，应急车辆为了告知有车辆在道路上翻车而发出警告音及/或视觉信号。

因此，本发明旨在提出一种在应急交通情况下规划行驶路径的方法及装置。

发明内容

本发明的目的在于解决上述全部问题。

本发明另一目的在于在应急交通情况下规划车辆的行驶路径。

另外，本发明又一目的在于，检测应急车辆，追踪、共享应急车辆的位置，在应急交通情况下规划车辆的行驶路径。

另外，本发明又一目的在于使得应急车辆和周边车辆可以在应急交通情况下实时应对。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

根据本发明的一个方面，提供一种实时检测一个以上应急车辆、参照关于所述应急车辆的检测信息来管理一个以上对象车辆以使所述应急车辆能够不受所述对象车辆干扰地行驶的方法，其特征在于，包括：(a)步骤，管理服务器如果通过包括所述对象车辆的一个以上联网车(connected car)的至少一部分搭载的一个以上传感器中至少一部分，获得所述应急车辆中至少一个特定应急车辆的应急情况信息，则参照所述应急情况信息，生成关于所述特定应急车辆的元数据；(b)步骤，所述管理服务器(i)参照所述应急情况信息及所述元数据，生成至少一个情况场景矢量，(ii)将所述情况场景矢量与场景数据库中包含的一个以上基准场景矢量比较，从而查找与所述情况场景矢量的类似度分值为第一临界值以上的至少一个特定场景矢量，(iii)参照所述特定场景矢量，获得应急反应指令；及(c)步骤，所述管理服务器将所述应急反应指令传输给与所述特定应急车辆的关系满足特定条件的各个所述对象车辆，从而使得运行时控制所述特定应急车辆与所述对象车辆间的干扰度分值达到第二临界值以下。

一个实施例，提供一种方法，其特征在于，在所述(a)步骤中，所述管理服务器从所述联网车中选择为了生成所述元数据的至少一部分而使用的一个以上的基准车辆，参照表示所述基准车辆及所述特定应急车辆之间的相对位置的相对坐标，预测所述特定应急车辆的至少一个位置，从而生成所述元数据中至少一部分，且所述基准车辆与所述特定应急车辆的关系满足直接交互条件及间接交互条件中至少一者。