[发明专利]单侧下肢外骨骼康复装置

说明书

本发明公开一种单侧下肢外骨骼康复装置，包括：小腿部件，包括小腿支撑件，小腿支撑件用以绑定于患侧小腿，以与患侧小腿骨对应；动力关节部件，动力关节部件一端用以绑定于患侧大腿、另一端与小腿支撑件可旋转配合，以使动力关节部件可相对小腿支撑件沿前后方向转动；第一运动检测单元，第一运动检测单元用以检测健侧下肢的运动状态；控制器，控制器与动力关节部件及第一运动检测单元电连接，控制器根据健侧下肢的运动状态控制动力关节部件，以助力患侧下肢协调健侧下肢运动。本发明单侧下肢外骨骼康复装置有效针对脑卒中及偏瘫患者，具有较高的临床实用性及较好的康复效果。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种单侧下肢外骨骼康复装置。

背景技术

康复机器人是国际机器人领域的研究热点之一。目前，康复机器人已经成为一种重要的辅助医疗设备，被广泛地应用到康复护理、假肢和康复治疗等方面。

其中，下肢外骨骼机器人是一种由机构本体、硬件系统、算法及软件系统，以及可穿戴部件共同构成的康复机器人，能够帮助脑卒中、脊髓损伤以及下肢运动功能有障碍的患者进行康复训练。具体的，患者通过使用下肢外骨骼机器人可以进行坐、站、行走、平衡等功能训练，帮助患者逐渐恢复肌力，掌握身体平衡，矫正异常行走步态，从而回归正常生活。

然而，现有技术中，外骨骼机器人基本只适用于左右侧均瘫痪的患者，缺乏辅助偏瘫患者行走的下肢外骨骼装置，降低了外骨骼机器的实用性。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种单侧下肢外骨骼康复装置，旨在解决如何提高外骨骼康复装置实用性的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出的单侧下肢外骨骼康复装置包括：

小腿部件，包括小腿支撑件，所述小腿支撑件用以绑定于患侧小腿，以与患侧小腿骨对应；

动力关节部件，所述动力关节部件一端用以绑定于患侧大腿、另一端与所述小腿支撑件可旋转配合，以使所述动力关节部件可相对所述小腿支撑件沿前后方向转动；

第一运动检测单元，所述第一运动检测单元用以检测健侧下肢的运动状态；

控制器，所述控制器与所述动力关节部件及第一运动检测单元电连接，所述控制器根据健侧下肢的运动状态控制所述动力关节部件，以助力患侧下肢协调健侧下肢运动。

优选地，所述单侧下肢外骨骼康复装置还包括健侧穿戴件，用以穿戴于健侧下肢，所述第一运动检测单元设于所述健侧穿戴件。

优选地，所述单侧下肢外骨骼康复装置还包括与所述控制器电连接的第二运动检测单元，用以检测患侧下肢的运动状态；所述控制器根据健侧下肢与患侧下肢的运动状态，控制所述动力关节部件，以使患侧下肢与健侧下肢的运动状态协调一致。

优选地，所述单侧下肢外骨骼康复装置还包括设于所述动力关节部件内的扭矩传感器和/或力传感器，用以检测患侧下肢运动过程中的关节作用力；所述控制器与所述扭矩传感器和/或力传感器电连接，所述控制器根据患侧下肢运动过程中的关节作用力，控制所述动力关节部件，以助力患侧下肢运动。

优选地，所述小腿部件还包括小腿穿戴件，用以穿戴于患侧小腿，所述小腿支撑件连接于所述小腿穿戴件。

优选地，所述单侧下肢外骨骼康复装置还包括大腿穿戴件，用以穿戴于患侧大腿，所述动力关节部件的上端连接于所述大腿穿戴件。

优选地，所述单侧下肢外骨骼康复装置还包括腰部穿戴件，用以穿戴于腰部，所述健侧穿戴件连接于所述腰部穿戴件。

优选地，所述单侧下肢外骨骼康复装置还包括腰部穿戴件，用以穿戴于腰部，所述控制器与设于所述腰部穿戴件；所述单侧下肢外骨骼康复装置还包括设于所述腰部穿戴件的移动电源及控制终端，所述移动电源与所述控制器、动力关节部件及第一运动检测单元电连接。