[发明专利]一种连栋温室陆地轨道两用多功能运输车及控制方法

说明书

本发明涉及一种连栋温室陆地轨道两用多功能运输车及控制方法，其中多功能运输车包括安装有轨道轮和陆地轮的车架，以及通过升降装置安装在所述车架上方的升降平台，所述轨道轮高于陆地轮，车架上还固设有驱动所述轨道轮转动的动力电机和驱动所述陆地轮转动的驱动电机，本发明通过轮毂电机和转向电机实现陆地轮行走，并实现了陆地轮独立转向，解决普通连栋温室轨道运输车在地面运输时转向困难的问题；采用工字电感进行电磁导航，路径规划更加灵活，可根据实际需要进行调整；小车沿电磁线方向前进，利用陆地轮的90度转向，可以在地面行驶与轨道行驶之间的快速对接，解决了运输车进行轨道对接费时费力的问题，从而实现运输车陆地和轨道上两用。

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，尤其涉及到一种连栋温室陆地轨道两用多功能运输车及控制方法。

背景技术

近几年温室种植业逐渐发展壮大，已经成为农业生产结构调整和增加农民收入的重要产业，且我国蔬菜果实生产量、蔬菜果实消费量大。温室蔬菜果实种植业的迅速发展对于现代蔬菜果实的采摘运输效率提出了新的要求。目前我国温室蔬菜果实的采摘运输作业主要采用人工进行采摘、搬运，如果搬运操作不当会对农产品造成损伤，不仅降低了工作效率，同时还加大了工作人员的劳动强度；对于立体栽培植株较高的果实，采摘困难，作业强度高，效率低。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种连栋温室陆地轨道两用多功能运输车及控制方法，利用电磁导航进行地面运输，通过转向电机实现驱动轮的独立旋转，从而在轨道和地面间行走自由快速切换；辅助工作人员在大棚内完成空中打叉、绑蔓、摘果、运输等温室日常管理工作；提高了作业效率，降低了作业强度，满足大型温室的采摘、运输要求。

本发明是通过如下技术方案实现的，提供一种连栋温室陆地轨道两用多功能运输车，包括安装有轨道轮和陆地轮的车架，以及通过升降装置安装在所述车架上方的升降平台，所述轨道轮高于陆地轮，车架上还固设有驱动所述轨道轮转动的动力电机和驱动所述陆地轮转动的驱动电机。

本方案的设置可以通过驱动电机驱动陆地轮转动而实现运输车在地面的行走，通过动力电机带动轨道轮转动而实现运输车在轨道上的行走，通过设置的升降平台可以提供采摘的站立支撑，可以放置采摘下的果实，通过升降装置可以实现升降平台高度的调整，适应采摘的高度要求，解决了高空果实难以采摘的问题，提高了采摘效率，同时减轻了采摘者的劳动强度。

作为优化，所述车架的前端和后端安装有红外感应器。本优化方案通过设置红外感应器进行感应避障，能够对前后方障碍物进行判断，从而使运输车在遇到障碍物后缓慢停止。

作为优化，所述驱动电机为安装在陆地轮上的轮毂电机，轮毂电机上安装有光电编码器。本优化方案通过轮毂电机驱动陆地轮转动，陆地轮和轮毂电机形成轮毂电机轮，通过设置光电编码器，方便控制运输车在地面的行驶速度。

作为优化，还包括位于陆地轮两侧且安装在陆地轮轮轴上的减震装置，陆地轮两侧的减震装置上端通过法兰盘固接，法兰盘上固接有连接转向电机的转向轴。本优化方案通过转向电机带动转向轴转动，可以实现陆地轮的独立转向；通过在陆地轮两侧分别设置减震装置，保证轮子处于同一平面，可以适应不平整路面的行驶，在运动过程中保持独立转向的稳定性。

作为优化，所述车架上固定有两组工字电感，以及与工字电感电连接的检波运放机器，检波运放机器电性连接主控制板，主控制板电性连接转向电机。本优化方案利用工字电感检测电磁线的走向，检测信号经检波运放后送入主控制板，从而控制电机使小车沿电磁线铺设方向前进，内部设有光电编码器，控制转弯时的速度问题，防止冲出电磁线的范围

作为优化，所述升降平台的顶面边缘固设有支撑杆，以及与支撑杆、升降平台固接的护栏。本优化方案通过在升降平台上设置支撑杆和护栏，提高了作业的安全系数，防止运输物掉落。