[发明专利]一种连栋温室陆地轨道两用多功能运输车及控制方法

权利要求书

1.一种连栋温室陆地轨道两用多功能运输车，其特征在于：包括安装有轨道轮（10）和陆地轮（5）的车架（4），以及通过升降装置（3）安装在所述车架上方的升降平台（2），所述轨道轮高于陆地轮，车架上还固设有驱动所述轨道轮转动的动力电机（9）和驱动所述陆地轮转动的驱动电机。

2.根据权利要求1所述的一种连栋温室陆地轨道两用多功能运输车，其特征在于：所述车架的前端和后端安装有红外感应器（11）。

3.根据权利要求1所述的一种连栋温室陆地轨道两用多功能运输车，其特征在于：所述驱动电机为安装在陆地轮上的轮毂电机（16），轮毂电机上安装有光电编码器。

4.根据权利要求3所述的一种连栋温室陆地轨道两用多功能运输车，其特征在于：还包括位于陆地轮两侧且安装在陆地轮轮轴上的减震装置（17），陆地轮两侧的减震装置上端通过法兰盘（18）固接，法兰盘（18）上固接有连接转向电机的转向轴（19）。

5.根据权利要求4所述的一种连栋温室陆地轨道两用多功能运输车，其特征在于：所述车架上固定有两组工字电感，以及与工字电感电连接的检波运放机器，检波运放机器电性连接主控制板，主控制板电性连接转向电机。

6.根据权利要求1所述的一种连栋温室陆地轨道两用多功能运输车，其特征在于：所述升降平台的顶面边缘固设有支撑杆（15），以及与支撑杆（15）、升降平台（2）固接的护栏（14）。

7.根据权利要求6所述的一种连栋温室陆地轨道两用多功能运输车，其特征在于：所述升降平台的承压部分安装有压力传感器。

8.根据权利要求6所述的一种连栋温室陆地轨道两用多功能运输车，其特征在于：所述支撑杆上固设有操作平台（1）。

9.一种连栋温室陆地轨道两用多功能运输车的控制方法，其特征在于，包括如下方面：

a、工字电感感应电动势的大小与工字电感距电磁线的距离存在对应关系，采集两侧电感的感应电动势，将采集值经过归一化算法优化处理，判断采集值与限定值之间的误差大小，若其误差大于规定范围，则判断为偏离电磁线，根据偏离的误差正负判断为左偏还是右偏，进而控制转向电机转向实现巡线转弯动作，使运输车沿电磁线铺设方向前进；

在转弯时，利用光电编码器采集被测角位移，并输出数字信号给单片机，利用PID控制算法，通过单片机给轮毂电机提供一个具有一定频率的可调的PWM脉冲信号来控制电机转速，防止冲出电磁线的范围；

b、通过车架前、后两端安装的红外传感器监测行驶路径是否有障碍物，并使运输车在遇到障碍物后缓慢停止；

c、通过升降平台内部设置的感应重量的压力传感器，在达到升降平台允许的最大承重后发出报警信号；

d、通过轮毂电机驱动陆地轮转动，实现运输车在地面行驶，并通过光电编码器控制行使速度；到达轨道时，利用转向电机的旋转，完成运输车从地面到轨道的对接，轨道轮移动至轨道上后，通过动力电机驱动轨道轮前进和后退，从而实现运输车在陆地和轨道上两用。