[发明专利]一种双机器人协作同步的方法、系统、装置和存储介质

说明书

本发明公开了一种双机器人协作同步的方法、系统、装置和存储介质，其中方法包括以下步骤：获取从机器人的基坐标在主机器人的基坐标系下的第一表示；结合获得的第一表示将从机器人末端TCP坐标同步跟随到主机器人TCP末端，从而实现主机器人和从机器人同步。本发明通过采用主机器人的基坐标系来表示从机器人基坐标，并结合第一表示和主机器人TCP末端的变化实时地获得从机器人末端TCP坐标，根据获得的坐标实时控制从机器人，从而时从机器人能够实时地跟随主机器人，并实现高精确度地同步，可广泛应用于多机器人间协作技术。

技术领域

本发明涉及多机器人间协作技术，尤其涉及一种双机器人协作同步的方法、系统、装置和存储介质。

背景技术

目前工业机器人在生产制造领域应用广泛。在大型搬运领域，人工搬运费时费力，工业机器人由于自身的工作空间限制，对于大型工件不能很好的发挥优势。双机协同模式，可是该问题得到解决；但难点在于，两台甚至多台机器人之间的同步功能及精度，目前尚没有相应的技术方案解决控制精度低的问题。

名词解释：

TCP：工具坐标系。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种双机器人协作同步的方法、系统、装置和存储介质，解决现有技术中多机器人同步跟随及精度不高的问题。

本发明所采用的第一技术方案是：

一种双机器人协作同步的方法，包括以下步骤：

获取从机器人的基坐标在主机器人的基坐标系下的第一表示；

结合获得的第一表示将从机器人末端TCP坐标同步跟随到主机器人TCP末端，从而实现主机器人和从机器人同步。

进一步，所述获取从机器人的基坐标在主机器人的基坐标系下的第一表示这一步骤，具体包括以下步骤：

选取N个点；

将主机器人的末端分别移动至该N个点的位置，获取对应的N个在主机器人的基坐标系下对应的第一坐标值，根据获得的第一坐标值建立第一标定坐标系；

将从机器人的末端分别移动至该N个点的位置，获取对应的N个在从机器人的基坐标系下对应的第二坐标值，根据获得的第二坐标值建立第二标定坐标系；

结合第一标定坐标系和第二标定坐标系获取从机器人的基坐标在主机器人的基坐标系下的第一表示；

其中，所述N≥3。

进一步，所述选取N个点这一步骤具体为：

在空中选取3个点，且该3个点两两之间的距离近似相等。

进一步，所述结合获得的第一表示将从机器人末端TCP坐标同步跟随到主机器人TCP末端，从而实现主机器人和从机器人同步这一步骤，具体包括以下步骤：

对主机器人末端的TCP坐标系到主机器人基坐标系的位姿矩阵进行求逆后，获得主机器人基坐标系到主机器人末端的TCP坐标系的第二表示；

结合第一表示和第二表示获取从机器人TCP坐标系在主机器人末端TCP坐标系的第三表示；

根据第三表示更新从机器人坐标值，从而实现主机器人和从机器人同步。

进一步，所述根据第三表示更新从机器人坐标值，从而实现主机器人和从机器人同步这一步骤，具体包括以下步骤：

根据第三表示获取从机器人TCP末端在主机器人基坐标下的第四表示；

根据第四表示获取从机器人TCP末端在从机器人基坐标下的第五表示，根据第五表示实现主机器人和从机器人同步。

本发明所采用的第二技术方案是：