[发明专利]一种快递物流小件搬运机器人

说明书

本发明涉及一种快递物流小件搬运机器人，包括底盘(1)、机架(2)、托辊重力式货架(3)、机械手(4)和传动装置(5)，所述的底盘(1)底部带有行走机构，所述的机架(2)固定在底盘(1)上，所述的托辊重力式货架(3)倾斜固定在机架(2)上，所述的传动装置(5)设置在机架(2)顶部，所述的机械手(4)与传动装置(5)底部连接。与现有技术相比，本发明利用麦克纳姆轮、机械手、传动装置、重力式货架、传感器模块实现了机器人的全向移动功能、自主导航、自主搬运功能，结构简单、功能完善、成本低廉，适用于快递物流行业。

技术领域

本发明涉及一种搬运机器人，尤其是涉及一种快递物流小件搬运机器人。

背景技术

随着物流行业的飞速增长，快递物流行业迎来了飞速发展期。但在快递分拣入库过程中，依然存在着大量人力分拣搬运的场所，快递分拣入库效率低、部分现有的快递运输分拣机器人的成本也很高，没有能够很好的解决分拣、搬运场景的机器换人问题。

现在技术中仅有的一些用于快递运输分拣的机器人，应用范围较窄，且没能够实现完全程度上的无人分拣、搬运。

申请号201520603568.2，实用新型名称“一种快速装卸分拣车”，提供了一种适用于小物件、快餐、快递等快速装卸、分拣和运输的分检车，解决了分检车装载能力不强，在拥挤的工厂车间与城市不能形成完整货物投送，装载货物后稳定性较差，货物在运输车上为固定状态，无法实现货物的分拣、分类的不足。申请号201611012541.1，提供了一个由寻迹底盘、提升平台、重力式货架组成的快递运输机器人，可以配合传送带使用，通过提升平台高度的提升来实现多层运输。但是该种快递运输机器人，仍然需要人力的配合。且不能实现快递的自主搬运分拣功能且运输、分拣效率低下。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的快递分拣效率低、机器人成本高等问题而提供一种快递物流小件搬运机器人，该机器人不仅能提高分拣效率，同时自动化程度高、成本低可以很好地落地于快递物流运输行业。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种快递物流小件搬运机器人，包括底盘、机架、托辊重力式货架、机械手和传动装置，所述的底盘底部带有行走机构，所述的机架固定在底盘上，所述的托辊重力式货架倾斜固定在机架上，所述的传动装置设置在机架顶部，所述的机械手与传动装置底部连接。

所述的行走机构包括多组底盘电机和麦克纳姆轮。

所述的机架底部安装有编码器，所述的编码器带有从动轮，所述的从动轮随所述的行走机构同步运动。

所述的机架上装有传感器模块，用于定位和避障。

所述的托辊重力式货架包括托辊安装架和托辊组组成，所述的托辊安装架安装在机架上，所述的托辊组安装在托辊安装架上，所述的托辊组与对平面的夹角为°～°。

所述的机械手包括相互连接的机械手悬架和夹爪组件。

所述的机械手悬架包括机械手左悬架和机械手右悬架，所述的机械手右悬架底部装有旋转电机，所述的旋转电机的输出轴固定连有旋转电机连接板，所述的机械手左悬架底部装有旋转电机从动板，所述的旋转电机从动板与机械手左悬架铰接，所述的夹爪组件设置在所述的旋转电机连接板与旋转电机从动板之间，可随旋转电机的输出轴转动。

所述的传动装置包括电机、带传动机构和机械手悬架固定架，所述的电机的输出轴与带传动机构连接，所述的带传动机构将电机输出轴的转动转化为皮带的水平方向运动，所述的机械手悬架固定架顶部与带传动机构中的皮带连接，底部与机械手悬架连接。

所述的带传动机构包括转轴和至少两根皮带，所述的转轴与电机的输出轴固定连接，所述的皮带两端分别绕在对应的带轮上，其中一个带轮与转轴固定连接，另一个带轮与机架铰接，所述的机械手悬架固定架顶部装有压带片，所述的压带片将皮带压紧在机械手悬架固定架上。