[实用新型]一种输电线路巡检机器人

说明书

本实用新型公开了一种输电线路巡检机器人，在以X、Y、Z轴为坐标轴的空间直角坐标系中，所述输电线路巡检机器人包括：主动轮机构(10)、从动轮机构(20)、主控制机构(30)、连接臂(40)和自适应调节机构(50)，从动轮机构(20)含有主动轮(12)，从动轮机构(20)含有两个从动轮(22)，主动轮(12)与两个从动轮(22)能够夹紧地线(60)；自适应调节机构(50)，能够使从动轮机构(20)沿Z轴方向移动。该输电线路巡检机器人设计结构简单，易于维护，解决了巡检人员的不灵活性和人为因素造成的漏检等诸多问题。

技术领域

本实用新型涉及一种输电线路巡检机器人。

背景技术

用于输电线路巡检的机器人大致经历了两个发展阶段。早期的巡检机器人没有越障能力，只能在一个档距内运行。这类巡检机器人的代表机型有(日本)佐藤建设工业株式会社于1993年研制的“架空输电导线损伤自动检测机器人”和加拿大魁北克水电研究院的。此外，(泰国)国王科技大学和日本工业大学于2001年合作研制的“自主巡检机器人”也只能在一个档距内运行、不具备越障能力。

国内，中科院自动化研究所的潭民、梁自泽等从2002年开始巡检机器人的研制工作，并从2004年开始发表研究成果。他们研制的巡检机器人采用了“三臂轮”布局形式。武汉水利电力大学的吴功平等人早在1990年代末即开始研制具有自主越障功能的巡检小车，采用了“三臂轮”布局形式，并讨论过两臂轮方案。沈阳自动化所研制的“超高压输电线路巡检机器人”具有两条装有滚轮的手臂，机器人通过绕悬挂臂180°旋转越障。此外，山东科技大学、山东大学、北京航空航天大学、上海大学等多家高校也进行了相关的研究。

输电线路综合作业机器人可以完成多种在架空输电线路上的作业，一般都是由可沿输电线路移动的机器人作业平台携带不同的作业工具完成不同的作业任务，例如巡检、除冰、清障等。其中机器人作业平台是整个作业系统的最重要组成部分，而机器人的越障机构又是机器人作业平台的重要组成部分。不同形式的越障也决定了机器人不同的越障方式和过程。复杂的越障机构使机器人越障过程复杂、结构重量大；而结构简单的越障机构可以简化机器人越障过程，提高机器人工作的稳定性和可靠性，也可以减轻机器人的重量，便于机器人的运输和上下线。

实用新型内容

为了解决现有的含有越障机构的巡检机器人结构复杂的问题，本实用新型提供了一种输电线路巡检机器人，该输电线路巡检机器人设计结构简单，易于维护，解决了巡检人员的不灵活性和人为因素造成的漏检等诸多问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种输电线路巡检机器人，在以X、Y、Z轴为坐标轴的空间直角坐标系中，所述输电线路巡检机器人包括：

主动轮机构，含有第一驱动电机和主动轮，第一驱动电机能够驱动主动轮转动，主动轮的轴线平行于X轴；

从动轮机构，位于主动轮的下方，从动轮机构含有从动支架和两个从动轮，两个从动轮沿Y轴方向间隔排列，两个从动轮与从动支架的两端一一对应连接，两个从动轮的轴线均平行于X轴，沿Y轴方向，主动轮位于两个从动轮之间，主动轮与两个从动轮能够夹紧地线；

主控制机构，位于从动轮机构的下方，主控制机构能够控制第一驱动电机的运行，并使该输电线路巡检机器人沿地线移动；

连接臂，连接主动轮机构与主控制机构；

自适应调节机构，能够使从动轮机构沿Z轴方向移动。

从动支架含有安装座和安装架，安装架呈长条形结构，安装架的长度方向与Y轴方向相同，两个从动轮与从动支架的安装架的两端一一对应连接，安装架与安装座通过转动轴连接。

安装架能够以转动轴为轴转动，转动轴的轴线平行于X轴，转动轴位于两个从动轮的中间，且转动轴位于主动轮的正下方。