[实用新型]一种输电线路巡检机器人

权利要求书

1.一种输电线路巡检机器人，其特征在于，在以X、Y、Z轴为坐标轴的空间直角坐标系中，所述输电线路巡检机器人包括：

主动轮机构(10)，含有第一驱动电机(11)和主动轮(12)，第一驱动电机(11)能够驱动主动轮(12)转动，主动轮(12)的轴线平行于X轴；

从动轮机构(20)，位于主动轮(12)的下方，从动轮机构(20)含有从动支架(21)和两个从动轮(22)，两个从动轮(22)沿Y轴方向间隔排列，两个从动轮(22)与从动支架(21)的两端一一对应连接，两个从动轮(22)的轴线均平行于X轴，沿Y轴方向，主动轮(12)位于两个从动轮(22)之间，主动轮(12)与两个从动轮(22)能够夹紧地线(60)；

主控制机构(30)，位于从动轮机构(20)的下方，主控制机构(30)能够控制第一驱动电机(11)的运行，并使该输电线路巡检机器人沿地线(60)移动；

连接臂(40)，连接主动轮机构(10)与主控制机构(30)；

自适应调节机构(50)，能够使从动轮机构(20)沿Z轴方向移动。

2.根据权利要求1所述的输电线路巡检机器人，其特征在于，从动支架(21)含有安装座(23)和安装架(24)，安装架(24)呈长条形结构，安装架(24)的长度方向与Y轴方向相同，两个从动轮(22)与从动支架(21)的安装架(24)的两端一一对应连接，安装架(24)与安装座(23)通过转动轴(25)连接。

3.根据权利要求2所述的输电线路巡检机器人，其特征在于，安装架(24)能够以转动轴(25)为轴转动，转动轴(25)的轴线平行于X轴，转动轴(25)位于两个从动轮(22)的中间，且转动轴(25)位于主动轮(12)的正下方。

4.根据权利要求2所述的输电线路巡检机器人，其特征在于，自适应调节机构(50)含有光轴(51)、底座(52)、弹簧(53)和底座移动机构，光轴(51)的轴线与Z轴平行，安装座(23)、底座(52)和弹簧(53)均套设于光轴(51)外，弹簧(53)能够给从动轮机构(20)提供回复力，该底座移动机构能够使底座(52)沿光轴(51)的轴线移动。

5.根据权利要求4所述的输电线路巡检机器人，其特征在于，光轴(51)与底座(52)之间套设有提升块(55)，提升块(55)能够相对于底座(52)沿Z轴方向移动，弹簧(53)的上端与安装座(23)连接，弹簧(53)的下端与提升块(55)连接，光轴(51)与主控制机构(30)或连接臂(40)连接固定。

6.根据权利要求4所述的输电线路巡检机器人，其特征在于，该底座移动机构含有依次连接的第二驱动电机(57)、联轴器(58)、丝杠(59)和螺母(510)，第二驱动电机(57)位于主控制机构(30)内，丝杠(59)套设于连接臂(40)内，螺母(510)套设于丝杠(59)和连接臂(40)之间，主控制机构(30)能够控制第二驱动电机(57)使螺母(510)沿丝杠(59)的轴线移动。

7.根据权利要求6所述的输电线路巡检机器人，其特征在于，连接臂(40)为直立的筒形，连接臂(40)的侧壁内设有纵向滑槽(42)，纵向滑槽(42)连通连接臂(40)的内部和外部，底座(52)通过滑块(54)与螺母(510)连接。

8.根据权利要求4所述的输电线路巡检机器人，其特征在于，从动轮机构(20) 上还设有限位转接(26)，限位转接(26)与安装座(23)连接固定，限位转接(26)能够限制安装架(24)的转动角度。

9.根据权利要求5所述的输电线路巡检机器人，其特征在于，第一驱动电机(11)连接有第一码盘(13)，从动轮(22)连接有第二码盘(27)，连接臂(40)上设有位置传感器(41)，当提升块(55)的下端位于下极限位置时，位置传感器(41)能够向主控制机构(30)发出报警信号。

10.根据权利要求1所述的输电线路巡检机器人，其特征在于，主控制机构(30)含有外壳(31)、控制单元、电池(32)和摄像头(33)，电池(32)和摄像头(33)均与该控制单元连接。