[实用新型]一种机器人肩膀装置有效
申请号: | 201920174877.0 | 申请日: | 2019-01-31 |
公开(公告)号: | CN209850968U | 公开(公告)日: | 2019-12-27 |
发明(设计)人: | 冯思寒 | 申请(专利权)人: | 陕西伟景机器人科技有限公司 |
主分类号: | B25J19/00 | 分类号: | B25J19/00;B25J9/10 |
代理公司: | 61218 西安睿通知识产权代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人: | 惠文轩 |
地址: | 712023 陕西省咸阳市*** | 国省代码: | 陕西;61 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 抬臂电机 背板 机器人 摆臂机构 抬臂 肩膀 本实用新型 从动带轮 驱动带轮 抬臂机构 转轴 摆臂动作 侧板固定 传动连接 肩膀部位 肩膀关节 输出轴套 竖直固定 有机器人 传动带 大扭矩 侧板 负重 开口 垂直 承载 体内 驱动 保证 | ||
本实用新型公开了一种机器人肩膀装置,安装于机器人躯体内的背板上,该装置包括抬臂机构和摆臂机构,摆臂机构的外侧安装有机器人的臂膀。抬臂机构包含固定于背板上的U形抬臂基座和L形抬臂电机座;U形摆臂基座的开口朝向内侧,U形抬臂基座的两个侧板之间设置有垂直于背板的转轴;转轴的靠近背板的一端套设有从动带轮,另一端竖直固定有摆臂机构。L形抬臂电机座的侧板固定抬臂电机,抬臂电机的输出轴套设驱动带轮,驱动带轮与从动带轮通过传动带传动连接。本实用新型实现了机器人的抬臂和摆臂动作和肩膀关节的大扭矩负重承载;同时,实现了肩膀部位有限空间的有效利用,保证了机器人肩膀的拟人态,且降低了肩膀的驱动成本。
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域,尤其涉及一种机器人肩膀装置。
背景技术
随着科学的不断进步,人工智能科技的发展,智能服务机器人的发展已经到来,随着服务机器人的不断发展,它们慢慢的进入到人类的生活中来,并给人来带来了更方便、更舒适的服务。
对于服务机器人来说,机器人的肩膀是至关重要的,肩膀承载着整个手臂的重量。而对于服务机器人来讲,机械手需要抓取各种各样的物品,需要承载大小不同的负重,但是现有的服务机器人的肩膀大都使用舵机进行驱动,而价格较低的舵机作为驱动时,只能起到演示作用,无法进行负载的抓取。即使使用可输出负载的舵机,仍然存在舵机的体积过大导致的肩膀过大,结构冗杂,无法达到拟人态;同时,这种可输出负载的舵机的价格成本很高,无法普及使用。
实用新型内容
为了解决上述问题,本实用新型的目的是提出一种机器人肩膀装置,实现了机器人肩膀关节的大扭矩负重承载和机械手前端重物的自由抓取;同时,实现了机器人的抬臂和摆臂动作;通过结构布置,实现了肩膀部位有限空间的有效利用,避免了机器人肩膀过大导致的结构冗杂,保证了机器人肩关节部位的拟人态,且大大降低了机器人肩关节的驱动成本。
为了达到上述目的,本实用新型采用以下技术方案予以解决。
一种机器人肩膀装置,安装于机器人躯体内的背板上,所述肩膀装置包括:抬臂机构和摆臂机构,所述摆臂机构的外侧安装有机器人的臂膀。所述抬臂机构包含上下对应设置的U形抬臂基座和L形抬臂电机座;所述U形抬臂基座的一个侧板固定于背板上,所述U形摆臂基座的开口朝向内侧,所述U形抬臂基座的两个侧板之间设置有垂直于背板的转轴;所述转轴的靠近背板的一端套设有从动带轮,靠近所述转轴的另一端竖直固定有摆臂机构。
所述L形抬臂电机座的一个侧板垂直固定于背板上,所述L形抬臂电机座的平行于背板的侧板上固定有抬臂电机,L形抬臂电机座的平行于背板的侧板上开设有第一轴孔,所述抬臂电机的输出轴穿过第一轴孔,且所述抬臂电机的输出轴的穿出端套设有驱动带轮,所述驱动带轮与从动带轮通过传动带传动连接。
另外,本实用新型提供的一种机器人肩膀装置还可以具有以下附加技术特征:
优选的,所述摆臂机构包含减速机座,所述减速机座高出所述U形抬臂基座;所述减速机座的上部安装有减速机,所述减速机的外侧输出轴上安装有机器人的臂膀,所述减速机的内侧输入轴传动连接有摆臂电机。
优选的,所述摆臂电机固定在L形摆臂电机座上,L形摆臂电机座具有底板和竖直侧板,L形摆臂电机座的底板与减速机座固定连接,L形摆臂电机座的竖直侧板固定连接所述摆臂电机。
优选的,所述L形摆臂电机座的竖直侧板上开设有第二轴孔,所述摆臂电机固定在所述竖直侧板的外侧,所述摆臂电机的输出轴穿过第二轴孔。
优选的,所述摆臂电机的输出轴设置有驱动齿轮,所述减速机的内侧输入轴设置有从动齿轮,所述从动齿轮与所述驱动齿轮相互啮合。
优选的,所述转轴由两个短轴组成,两个短轴的中心线共线并垂直于背板;其中,一个短轴设置在所述U形抬臂基座的靠近背板的侧板,并安装所述从动带轮;另一个短轴设置在所述U形抬臂基座的远离背板的侧板;所述减速机座固定连接在两个短轴上。
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