[实用新型]一种机器人肩膀装置

权利要求书

1.一种机器人肩膀装置，安装于机器人躯体内的背板(1)上，其特征在于，所述肩膀装置包括：抬臂机构和摆臂机构，所述摆臂机构的外侧安装有机器人的臂膀；

所述抬臂机构包含上下对应设置的U形抬臂基座(2)和L形抬臂电机座(3)；

所述U形抬臂基座(2)的一个侧板固定于背板(1)上，所述U形摆臂基座的开口朝向内侧，所述U形抬臂基座(2)的两个侧板之间设置有垂直于背板(1)的转轴(21)；所述转轴(21)的靠近背板(1)的一端套设有从动带轮(211)，靠近所述转轴(21)的另一端竖直固定有摆臂机构；

所述L形抬臂电机座(3)的一个侧板垂直固定于背板(1)上，所述L形抬臂电机座(3)的平行于背板(1)的侧板上固定有抬臂电机(31)，L形抬臂电机座(3)的平行于背板(1)的侧板上开设有第一轴孔，所述抬臂电机(31)的输出轴穿过第一轴孔，且所述抬臂电机(31)的输出轴的穿出端套设有驱动带轮(311)，所述驱动带轮(311)与从动带轮(211)通过传动带(312)传动连接。

2.根据权利要求1所述的机器人肩膀装置，其特征在于，所述摆臂机构包含减速机座(5)，所述减速机座(5)高出所述U形抬臂基座(2)；所述减速机座(5)的上部安装有减速机(51)，所述减速机(51)的外侧输出轴上安装有机器人的臂膀，所述减速机(51)的内侧输入轴传动连接有摆臂电机(41)。

3.根据权利要求2所述的机器人肩膀装置，其特征在于，所述摆臂电机(41)固定在L形摆臂电机座(4)上，L形摆臂电机座(4)具有底板和竖直侧板，L形摆臂电机座(4)的底板与减速机座(5)固定连接，L形摆臂电机座(4)的竖直侧板固定连接所述摆臂电机(41)。

4.根据权利要求3所述的机器人肩膀装置，其特征在于，所述L形摆臂电机座(4)的竖直侧板上开设有第二轴孔，所述摆臂电机(41)固定在所述竖直侧板的外侧，所述摆臂电机(41)的输出轴穿过第二轴孔。

5.根据权利要求4所述的机器人肩膀装置，其特征在于，所述摆臂电机(41)的输出轴设置有驱动齿轮(411)，所述减速机(51)的内侧输入轴设置有从动齿轮(412)，所述从动齿轮(412)与所述驱动齿轮(411)相互啮合。

6.根据权利要求2所述的机器人肩膀装置，其特征在于，所述转轴(21)由两个短轴组成，两个短轴的中心线共线并垂直于背板(1)；

其中，一个短轴设置在所述U形抬臂基座(2)的靠近背板(1)的侧板，并安装所述从动带轮(211)；另一个短轴设置在所述U形抬臂基座(2)的远离背板(1)的侧板；

所述减速机座(5)固定连接在两个短轴上。

7.根据权利要求1所述的机器人肩膀装置，其特征在于，背板(1)上左右对称设置有两套抬臂机构和摆臂机构。

8.根据权利要求7所述的机器人肩膀装置，其特征在于，所述左右对称设置的两套抬臂机构和摆臂机构中，两套摆臂机构对应的两个摆臂电机(41)前后错位布置。

9.根据权利要求7所述的机器人肩膀装置，其特征在于，所述左右对称设置的两套抬臂机构和摆臂机构中，两套抬臂机构对应的两个抬臂电机(31) 的尾部相靠近设置。

10.根据权利要求1所述的机器人肩膀装置，其特征在于，所述抬臂机构的抬臂角度为0-50°。