[发明专利]一种用于清洁机器人的感应脚掌

说明书

本发明涉及一种用于清洁机器人的感应脚掌，所述感应脚掌包括感应脚掌本体，所述感应脚掌本体包括关节支架、感应支架、触碰支架以及吸盘，所述关节支架设置在感应支架上，所述感应支架设置在所述触碰支架内部，且所述吸盘固定设置在所述感应支架的下表面。本发明的有益效果在于，提供一种结构简单、吸附效果好且安全可靠的用于清洁机器人的感应脚掌。

技术领域

本发明实施例涉及清洁机器人的技术领域，具体涉及一种用于清洁机器人的感应脚掌。

背景技术

随着人工不方便清扫的倾斜面，如楼房壁面、玻璃屋顶和光伏电站的光伏面板等工况的增多，斜面自动化清扫设备的设计越来越得到关注。目前国内外有各式各样的行走机器人，有着各种不同的脚掌，且都能行走在平面上，但是机器人行走在斜面上的话会有一定的难度，因为在斜面上机器人脚掌产生的摩擦力减小。在一种特殊的斜面工作环境下，例如楼房壁面、玻璃屋顶和光伏电站的光伏面板上，机器人脚掌会由于摩擦力太小滑落，导致不能正常工作，这样对机器人行走在各种不同的环境下有极大的局限性。因此需要给机器人脚掌上加装吸盘，而吸盘需要能与作业面完全贴合才能进行吸附，所以机器人脚掌的吸盘需要能与作业面平行且稍微下压使得吸盘与作业平面之间有一个能完全封闭制造真空的环境。又因为吸盘是柔性材料，在斜面吸附时，机身的重力会使吸盘变形，形变到一定程度吸盘与作业面会出现缝隙，会造成吸盘与作业面脱落，导致机器不能正常作业。

针对这种情况，急需设计一种用于清洁机器人的感应脚掌，利用感应脚掌中的吸附装置将脚掌吸附在作业斜面上，通过传感器的感应和相对应的控制让机器人行走在各种作业斜面上。

发明内容

鉴于现有技术中存在的上述问题，本发明的主要目的在于提供一种结构简单、吸附效果好且安全可靠的用于清洁机器人的感应脚掌。

本发明的技术方案是这样的：

一种用于清洁机器人的感应脚掌，所述感应脚掌包括感应脚掌本体，所述感应脚掌本体包括关节支架、感应支架、触碰支架以及吸盘，所述关节支架设置在感应支架上，所述感应支架设置在所述触碰支架内部，且所述吸盘固定设置在所述感应支架的下表面，其中：

所述感应支架包括固定支架以及吸盘防形变支架，所述固定支架的形状为圆形，所述吸盘防形变支架的形状均为圆环形，所述固定支架上沿圆周方向设置有多个安装凹槽，每个所述安装凹槽中均设置有传感器和连接板，所述传感器与所述连接板连接，所述吸盘防形变支架设置在所述固定支架的下方，且所述吸盘防形变支架通过连接板与所述固定支架连接；

所述触碰支架包括触碰上支架和触碰下支架，所述触碰下支架通过多个支撑板设置在所述触碰上支架的下方，所述固定支架设设置在所述触碰上支架和触碰下支架之间，且所述固定支架通过多个支撑弹簧设置在所述触碰上支架的下方，所述固定支架上位于所述安装凹槽的两侧分别向上延伸设置有第一导向板和第二导向板，所述第一导向板和第二导向板位于所述触碰上支架沿圆周方向设置的导向槽中。

所述固定支架上中心位置设置有多个第一固定孔，所述吸盘通过固定圆盘与所述固定支架固定连接，且所述吸盘位于所述吸盘防形变支架中。

所述固定圆盘上与所述第一固定孔相对应的位置设置有第二固定孔，所述固定圆盘通过紧固螺栓与所述固定支架固定连接。

所述传感器为行程开关、U型红外传感器、红外光电传感器、漫反射红外光电传感器、光敏电阻、灰度传感器以及光强度传感器中的任意一种。

所述传感器为行程开关，所述传感器上设置有第三固定孔，所述连接板上与所述第三固定孔相对应的位置设置有第四固定孔，所述传感器通过紧固螺丝与所述连接板固定连接。