[发明专利]一种用于清洁机器人的感应脚掌

权利要求书

1.一种用于清洁机器人的感应脚掌，其特征在于：所述感应脚掌包括感应脚掌本体，所述感应脚掌本体包括关节支架、感应支架、触碰支架以及吸盘，所述关节支架设置在感应支架上，所述感应支架设置在所述触碰支架内部，且所述吸盘固定设置在所述感应支架的下表面，其中：

所述感应支架包括固定支架以及吸盘防形变支架，所述固定支架的形状为圆形，所述吸盘防形变支架的形状均为圆环形，所述固定支架上沿圆周方向设置有多个安装凹槽，每个所述安装凹槽中均设置有传感器和连接板，所述传感器与所述连接板连接，所述吸盘防形变支架设置在所述固定支架的下方，且所述吸盘防形变支架通过连接板与所述固定支架连接；

所述触碰支架包括触碰上支架和触碰下支架，所述触碰下支架通过多个支撑板设置在所述触碰上支架的下方，所述固定支架设设置在所述触碰上支架和触碰下支架之间，且所述固定支架通过多个支撑弹簧设置在所述触碰上支架的下方，所述固定支架上位于所述安装凹槽的两侧分别向上延伸设置有第一导向板和第二导向板，所述第一导向板和第二导向板位于所述触碰上支架沿圆周方向设置的导向槽中。

2.根据权利要求1所述的用于清洁机器人的感应脚掌，其特征在于，所述固定支架上中心位置设置有多个第一固定孔，所述吸盘通过固定圆盘与所述固定支架固定连接，且所述吸盘位于所述吸盘防形变支架中。

3.根据权利要求2所述的用于清洁机器人的感应脚掌，其特征在于，所述固定圆盘上与所述第一固定孔相对应的位置设置有第二固定孔，所述固定圆盘通过紧固螺栓与所述固定支架固定连接。

4.根据权利要求1-3中任一所述的用于清洁机器人的感应脚掌，其特征在于，所述传感器为行程开关、U型红外传感器、红外光电传感器、漫反射红外光电传感器、光敏电阻、灰度传感器以及光强度传感器中的任意一种。

5.根据权利要求4所述的用于清洁机器人的感应脚掌，其特征在于，所述传感器为行程开关，所述传感器上设置有第三固定孔，所述连接板上与所述第三固定孔相对应的位置设置有第四固定孔，所述传感器通过紧固螺丝与所述连接板固定连接。

6.根据权利要求5所述的用于清洁机器人的感应脚掌，其特征在于，所述连接板的前端向上延伸设置有第一固定凸部，且所述第一固定凸部设置在所述固定支架上的第一安装孔中，所述连接板通过第一固定凸部与第一安装孔的配合与所述固定支架固定连接；所述连接板的下端向下延伸设置有第二固定凸部，且所述第二固定凸部设置在所述吸盘防形变支架上的第二安装孔中，所述连接板通过第二固定凸部与第二安装孔的配合与吸盘防形变支架固定连接，且所述固定支架的外径大于所述吸盘防形变支架的外径。

7.根据权利要求1所述的用于清洁机器人的感应脚掌，其特征在于，所述固定支架下表面沿圆周方向向下延伸设置有多个第一弹簧安装凸部，所述触碰下支架上表面沿圆周方向向上延伸设置有多个第二弹簧安装凸部，所述支撑弹簧的上端和下端分别固定设置在所述第一弹簧安装凸部和第二弹簧安装凸部上。

8.根据权利要求1所述的用于清洁机器人的感应脚掌，其特征在于，所述触碰上支架和触碰下支架的形状均为圆环形，所述固定支架的外径大于所述触碰上支架的内径，所述触碰上支架的内侧壁圆周方向设置有多个所述导向槽，所述第一导向板和第二导向板分别位于所述导向槽的左侧和右侧，通过第一导向板和第二导向板与导向槽的配合以限制所述固定支架相对于所述触碰上支架进行旋转。

9.根据权利要求8所述的用于清洁机器人的感应脚掌，其特征在于，所述触碰上支架包括第一触碰上支架和第二触碰上支架，且所述第一触碰上支架和第二触碰上支架的结构相同且其形状均为半圆环形，所述触碰下支架包括第一触碰下支架和第二触碰下支架，且所述第一触碰下支架和第二触碰下支架的结构相同且其形状均为半圆环形。

10.根据权利要求9所述的用于清洁机器人的感应脚掌，其特征在于，所述触碰上支架沿圆周方向设置有多个第五固定孔，所述触碰下支架沿圆周方向设置有多个第六固定孔，所述支撑板的上端固定设置在所述第五固定孔中，且所述支撑板的下端固定设置在所述第六固定孔中。