[发明专利]倒伞式红枣采收机及红枣采收方法

说明书

倒伞式红枣采收机及红枣采收方法，涉及农用机械领域。倒伞式红枣采收机，包括行走小车、树干抓摇机构及倒伞接枣机构；倒伞接枣机构包括伞骨架、开口控制组件、收展驱动组件及伞布；伞骨架呈开口方向朝上的喇叭形框架，其包括中心环部及设在中心环部外侧呈辐射状布置的骨条部，中心环部一侧设有可张开或闭合的树干入口；开口控制组件与伞骨架关联，以驱动树干入口张开或闭合；收展驱动组件与伞骨架关联，以驱动伞骨架向上方收拢或向下方展开；伞布连接在伞骨架的骨条部上。一种红枣采收方法，应用于上述的倒伞式红枣采收机。本发明的优点在于整个采收过程方便快捷，自动化程度较高，所需人力成本较低，且不会对枣树造成损害。

技术领域

本发明涉及农用机械领域，特别是一种倒伞式红枣采收机及红枣采收方法。

背景技术

近年来，我国的红枣产业发展迅速，特别是矮化红枣种植规模和产量逐年增加，而红枣的采收是红枣种植过程中的一个关键环节。

传统的红枣采收方法有棒杆打击采收和半机械化设备采收。棒杆打击采收有较好的连续性，但对人力需求较高，采收效率较低，且容易对枣树树枝及红枣造成损伤，既不利于树的生长，也影响红枣的质量。半机械化设备采收主要还是人工利用一些半机械化设备，例如升降机，梯子等辅助进行采摘，采收效率较低。

为解决上述传统的红枣采收方式效率低下的问题，有人研究出一种罩网摇晃采收方法，该方法操作如图1所示，采收红枣时用一张网罩住整个枣树树冠，将网口束紧于枣树树干上，再人力摇晃树枝或树干，使红枣脱离树枝落入收集网中，然后在网的下端开个漏枣口，使红枣排出即可。

该方法虽然相比传统的两种采收方法在采收效率上有所提高，但仍存在以下几点不足之处：1、罩网、取网、摇晃树干均需要人工操作，安装和拆卸收集网比较麻烦；2、树枝容易勾住网口，取网时容易扯断树枝及扯坏收集网。

因此，研发一种人力需求较低、采收过程迅速、不损害枣树枝干的红枣采收机械对我国的红枣产业具有非常重大的意义。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，而提供一种倒伞式红枣采收机及红枣采收方法，它解决了现有的红枣采收方法人力成本较高、容易损害枣树枝干及采收工具(收集网)易损坏的问题。

本发明的技术方案是：倒伞式红枣采收机，包括行走小车、树干抓摇机构及倒伞接枣机构；

行走小车包括承载板、设在承载板侧边或下方的滚轮及设在承载板上用于驱动滚轮运转的驱动装置；

树干抓摇机构包括安装在承载板上的可调机械臂、设在可调机械臂末端的夹爪体及设在可调机械臂与夹爪体之间的摆动驱动组件；

倒伞接枣机构设在承载板上，其包括伞骨架、开口控制组件、收展驱动组件及伞布；伞骨架呈开口方向朝上的喇叭形框架，其包括中心环部及设在中心环部外侧呈辐射状布置的骨条部，中心环部一侧设有可张开或合拢的树干入口；开口控制组件与伞骨架关联，以驱动树干入口张开或合拢；收展驱动组件与伞骨架关联，以驱动伞骨架向上方收拢或向下方展开；伞布连接在伞骨架的骨条部上，而围成一个用于接枣的锥环形面，伞布上设有通过粘扣带打开或闭合的排枣口。

本发明进一步的技术方案是：伞骨架的中心环部包括上环体和下环体；伞骨架的骨条部包括骨条和短连杆；

上环体呈水平布置的环状，其包括上环座和铰接在上环座两端且相对布置的两个上C形臂，两个上C形臂与上环座合围形成一个环状的上环体，两个上C形臂上分别间隔布置有多个铰接座A，当两个上C形臂绕各自的铰接点相互远离转动时，上环体在两个上C形臂之间形成逐渐扩大的开口A，当两个上C形臂绕各自的铰接点相互靠近转动时，上环体在两个上C形臂之间的开口A逐渐收拢；