[发明专利]一种轻量化农业采摘机械臂在审
申请号: | 201910799603.5 | 申请日: | 2019-08-28 |
公开(公告)号: | CN110547093A | 公开(公告)日: | 2019-12-10 |
发明(设计)人: | 刘亮;吴世海;李江龙;鲍义东;钟国荣;林文娟 | 申请(专利权)人: | 贵州航天智慧农业有限公司 |
主分类号: | A01D46/00 | 分类号: | A01D46/00;B25J5/00 |
代理公司: | 11024 中国航天科工集团公司专利中心 | 代理人: | 葛鹏 |
地址: | 550000 贵州省贵阳市贵阳国家高*** | 国省代码: | 贵州;52 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 连接臂 绞盘 编码器 钢线 内圈 轴承 编码器连接 辅助管线 关节电机 受力分布 预力弹簧 重心位置 轴承内圈 轴承外圈 固定架 机械臂 轻量化 续航力 同轴 压叠 转轴 转动 采摘 关节 节能 灵活 申请 | ||
1.一种轻量化农业采摘机械臂,其特征在于,包括:
第〇连接臂、第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂和多个编码器,各个连接臂之间设置有一级绞盘轴承,每级绞盘轴承包括同轴压叠在一起的奇数个绞盘,所述绞盘具有内圈和外圈,在外圈立面上具有沟槽,在所述沟槽内设有钢线,所述内圈连接本级连接臂,所述外圈连接下一级的连接臂,通过控制钢线实现连接臂的转动,编码器通过编码器固定架固定在绞盘轴承内圈上,编码器的转轴通过编码器连接杆固定在绞盘轴承外圈上。
2.根据权利要求1所述的轻量化农业采摘机械臂,其特征在于,在第〇连接臂与第一连接臂之间设置第一级绞盘轴承,所述第一级绞盘轴承包括顺序压叠的第一绞盘、第二绞盘、第三绞盘、第四绞盘、第五绞盘。
3.根据权利要求2所述的轻量化农业采摘机械臂,其特征在于,在第一连接臂与第二连接臂之间设置第二级绞盘轴承,所述第二级绞盘轴承包括顺序压叠的第六绞盘、第七绞盘、第八绞盘。
4.根据权利要求3所述的轻量化农业采摘机械臂,其特征在于,在第二连接臂与第三连接臂之间设置第三级绞盘轴承,所述第三级绞盘轴承包括第九绞盘轴承。
5.根据权利要求4所述的轻量化农业采摘机械臂,其特征在于,所述内圈设置有定位孔。
6.根据权利要求5所述的轻量化农业采摘机械臂,其特征在于,所述第三绞盘通过第一钢线连接第二弹簧,并与第二减速电机进行连接。
7.根据权利要求6所述的轻量化农业采摘机械臂,其特征在于,所述第一绞盘与第二绞盘的一端通过第三纲线连接第一弹簧,并与第一减速电机进行连接;另一端连接第六绞盘。
8.根据权利要求7所述的轻量化农业采摘机械臂,其特征在于,所述第四绞盘与第五绞盘的一端通过第二钢线连接第三弹簧,并与第三减速电机进行连接;另一端连接第七绞盘与第八绞盘。
9.根据权利要求8所述的轻量化农业采摘机械臂,其特征在于,所述第七绞盘与第八绞盘的另一端连接第九绞盘。
10.根据权利要求1所述的轻量化农业采摘机械臂,其特征在于,所述编码器为绝对值编码器。
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