[发明专利]一种轻量化农业采摘机械臂在审
| 申请号： | 201910799603.5 | 申请日： | 2019-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN110547093A | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 刘亮;吴世海;李江龙;鲍义东;钟国荣;林文娟 | 申请（专利权）人： | 贵州航天智慧农业有限公司 |
| 主分类号： | A01D46/00 | 分类号： | A01D46/00;B25J5/00 |
| 代理公司： | 11024 中国航天科工集团公司专利中心 | 代理人： | 葛鹏 |
| 地址： | 550000 贵州省贵阳市贵阳国家高*** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种轻量化农业采摘机械臂，包括：第〇连接臂、第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂和多个编码器，各个连接臂之间设置有一级绞盘轴承，每级绞盘轴承包括同轴压叠在一起的奇数个绞盘，所述绞盘具有内圈和外圈，在外圈立面上具有沟槽，在所述沟槽内设有钢线，所述内圈连接本级连接臂，所述外圈连接下一级的连接臂，通过控制钢线实现连接臂的转动，编码器通过编码器固定架固定在绞盘轴承内圈上，编码器的转轴通过编码器连接杆固定在绞盘轴承外圈上。本发明的优点是：结构简单，通过降低关节电机位置，进而降低重心位置；通过设置预力弹簧，降低关节受力分布，提高灵活性，降低能耗；辅助管线隐藏内部，系统更加灵活、节能，增加续航力。 | ||
| 搜索关键词： | 连接臂 绞盘 编码器 钢线 内圈 轴承 编码器连接 辅助管线 关节电机 受力分布 预力弹簧 重心位置 轴承内圈 轴承外圈 固定架 机械臂 轻量化 续航力 同轴 压叠 转轴 转动 采摘 关节 节能 灵活 申请 | ||
【主权项】：
1.一种轻量化农业采摘机械臂，其特征在于，包括：/n第〇连接臂、第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂和多个编码器，各个连接臂之间设置有一级绞盘轴承，每级绞盘轴承包括同轴压叠在一起的奇数个绞盘，所述绞盘具有内圈和外圈，在外圈立面上具有沟槽，在所述沟槽内设有钢线，所述内圈连接本级连接臂，所述外圈连接下一级的连接臂，通过控制钢线实现连接臂的转动，编码器通过编码器固定架固定在绞盘轴承内圈上，编码器的转轴通过编码器连接杆固定在绞盘轴承外圈上。/n
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