[发明专利]车辆行驶支援装置

说明书

本发明提供一种车辆行驶支援装置，在车辆行驶控制的过程中在车轮通过台阶时有效地控制驱动力。车辆行驶支援装置具备：车辆行驶控制装置，控制车辆的行驶；及行驶状态取得装置，取得表示车辆的行驶状态的行驶状态信息。车辆行驶控制装置基于行驶状态信息，能够检测到车辆的第一车轮越过了台阶。车辆行驶控制装置基于行驶状态信息，取得第一车轮为了越过台阶所需的第一驱动力或者第一车轮通过台阶时的行驶状态的变化来作为基准信息。车辆行驶控制装置基于基准信息，推定车辆的第二车轮为了越过台阶所需的第二驱动力。在第一车轮之后第二车轮通过台阶时，车辆行驶控制装置使推定出的第二驱动力产生。

技术领域

本发明涉及对车辆行驶进行支援的车辆行驶支援装置。特别是本发明涉及在车辆通过台阶时对驱动力进行控制的车辆行驶支援装置。

背景技术

已知有通过自动地控制车辆行驶而对车辆行驶进行支援的技术。作为这样的技术，可列举例如将车辆自动地驻车于目标位置的驻车支援。

专利文献1公开了对车辆的制动力及驱动力进行控制而将车辆驻车于目标位置的方法。当车轮接触台阶而停止时，为了越过台阶而使驱动力增加。更详细而言，以对车轮与台阶接触引起的车速的减小进行补偿的方式使驱动力增加。并且，判定与台阶接触的车轮是否从地面浮起。当判定为与台阶接触的车轮从地面浮起时，使驱动力逐渐减小。

【在先技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】日本特开2013-049389号公报

根据专利文献1公开的技术，当车轮与台阶接触而停止时，使驱动力增加。此时，车轮为了越过台阶所需的适当的驱动力不明。因此，为了防止车辆的急加速，可考虑使驱动力逐渐增加。然而，这种情况下，车轮开始行动之前的停止时间变长。即，尽管驱动力增加，但是车辆不行动的时间变长。这样，在车轮为了越过台阶所需的驱动力不明的情况下，驱动力的控制效率不高。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种在车辆行驶控制的过程中车轮通过台阶时能够有效地控制驱动力的技术。

第一观点提供一种搭载于车辆的车辆行驶支援装置。

所述车辆行驶支援装置具备：车辆行驶控制装置，控制所述车辆的行驶；及行驶状态取得装置，取得表示所述车辆的行驶状态的行驶状态信息。

所述车辆行驶控制装置基于所述行驶状态信息，能够检测到所述车辆的第一车轮越过了台阶，所述车辆行驶控制装置基于所述行驶状态信息，取得所述第一车轮为了越过所述台阶所需的第一驱动力或者所述第一车轮通过所述台阶时的所述行驶状态的变化来作为基准信息，所述车辆行驶控制装置基于所述基准信息，推定所述车辆的第二车轮为了越过所述台阶所需的第二驱动力，在所述第一车轮之后所述第二车轮通过所述台阶时，所述车辆行驶控制装置使推定出的所述第二驱动力产生。

第二观点在第一观点的基础上，还具有如下的特征。

在所述第二车轮到达所述台阶之前，所述车辆行驶控制装置推定所述第二驱动力。

第三观点在第一或第二观点的基础上，还具有如下的特征。

在所述第一车轮到达所述台阶而停止的情况下，所述车辆行驶控制装置以第一增加率使驱动力增加。

在所述第二车轮到达所述台阶而停止的情况下，所述车辆行驶控制装置以比所述第一增加率高的第二增加率使所述驱动力增加至所述第二驱动力。

第四观点在第一至第三观点中任一观点的基础上，还具有如下的特征。

所述车辆行驶支援装置还具备台阶位置推定装置，所述台阶位置推定装置取得表示所述台阶的位置的台阶位置信息。

所述车辆行驶控制装置基于所述台阶位置信息和所述行驶状态信息，推定在所述第一车轮之后到达所述台阶的所述第二车轮。