[发明专利]一种自动紧急制动的决策方法、车载设备及存储介质

说明书

本公开实施例涉及一种自动紧急制动的决策方法、车载设备及存储介质，所述决策方法包括：感知车辆前方的障碍物；基于自动紧急制动系统的状态，确定车辆与障碍物之间的最小碰撞距离，其中，最小碰撞距离与自动紧急制动系统的状态相关；基于最小碰撞距离，生成自动紧急制动的决策信息。本公开实施例中，将最小碰撞距离与自动紧急制动系统的状态关联，从而基于自动紧急制动系统的状态，确定车辆与障碍物之间的最小碰撞距离，避免自动紧急制动过早或过晚介入，及过早或过晚释放，兼顾驾驶员的主客观感受。进而基于最小碰撞距离生成自动紧急制动的决策信息，辨别可能发生的碰撞事件，及时采取自动紧急制动，减少碰撞发生的可能性和严重性。

技术领域

本公开实施例涉及车辆主动安全技术领域，具体涉及一种自动紧急制动的决策方法、车载设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，越来越多的车辆具有高级辅助驾驶和自动驾驶的能力。AEB(Autonomous Emergency Brake，自动紧急制动)系统属于高级辅助驾驶技术中的一种，同时也是自动驾驶技术的基础，是一种车辆主动安全技术，是一种避免追尾和防止碰撞的有效解决方案。AEB系统的基本功能为：

AEB系统检测到与前车的距离正在快速减小时，将提前为自动紧急制动做准备。若驾驶员没有对危险情况做出反应，AEB系统会通过告警音或图标警示信号，以及轻触刹车给予驾驶员警告。告警之后AEB系统会采取部分制动来降低车速，给驾驶员争取人为接管的反应时间。但为了避免发生碰撞，AEB系统会持续计算不同刹车能力下对应的最小碰撞距离并在驾驶员踩下刹车踏板时提供额外的制动助力。若驾驶员仍未采取进一步的安全措施，AEB系统将自动采取全力制动以避免碰撞或减轻碰撞带来的伤害。

2018年11月份发布的C-NCAP(China-New Car Assessment Program，中国新车评价规程)引入了对AEB系统的试验及评价标准，保护对象包括车辆和行人，因此感知方案需要包括激光雷达或视觉的一种，中国专利(检索号CN106240458B，一种基于车载双目相机的车辆前方碰撞预警方法)采用两个摄像头进行目标感知，该方法虽然能够充分利用视觉的优点，但在能见度较低或面对电线杆等摄像头无法识别的情形下仍然存在“漏报”的风险。

目前，AEB系统的主流感知方案是采用毫米波雷达与视觉摄像头融合的解决方案。视觉摄像头能够通过视觉算法对目标物进行分类，并且能及时看到行人、自行车等VRU(Vulnerable Road User，弱势道路使用者)；毫米波雷达能够有效探测到前方的金属障碍物或视觉不易分辨的物体，而且毫米波雷达的测速和测距相对较为精确。融合方案同时兼顾了两种传感器的优点，感知范围和能力胜过任何一种单一传感器所能呈现的效果。融合方案的输出作为ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)系统，AEB系统等功能的输入，但AEB系统的原则相对更为谨慎(尽可能不要误触发)，因此融合结果对于AEB系统来说属于一个全集(某些目标适用于ACC系统等功能但并不适用于AEB系统)，AEB系统需要基于多种融合状态输入来进行二次筛选，用来确定该目标是否真的足够危险，确保不“误报”的情况下尽可能不“漏报”。

目前，AEB系统在控制决策上的依据不完全相同，例如基于碰撞时间、基于安全碰撞距离，或者同时基于两者进行控制决策。中国专利(CN109080604A，一种基于AEB系统的自动紧急制动系统)采用同时计算安全距离和碰撞时间的方案进行决策，但在给出的计算原理中公式参数均为定值，无法保证各种车速工况下均能及时响应或刹停，即容易出现过早及过晚的制动或释放。过晚制动会造成与目标碰撞的风险；过早制动会影响驾驶员体验甚至被追尾；过早释放(误释放)容易造成二次制动或分段式制动；过晚释放虽然不会引起碰撞危险，但会影响驾驶员体验，甚至造成线控执行机构的过热损坏。这些问题均影响AEB系统的性能，因此需要尽可能地减少碰撞伤害的同时尽可能地避免影响驾驶员体验。

上述对问题的发现过程的描述，仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容