[发明专利]一种自动紧急制动的决策方法、车载设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动紧急制动的决策方法，其特征在于，所述方法包括：

感知车辆前方的障碍物；

基于自动紧急制动系统的状态，确定所述车辆与所述障碍物之间的最小碰撞距离；其中，所述自动紧急制动系统的状态包括激活状态；所述激活状态包括：初始化子状态、报警状态、轻刹制动状态、重刹制动状态和人为接管状态；其中，所述最小碰撞距离与所述自动紧急制动系统的状态相关；所述最小碰撞距离包括：初始化子状态迁移至报警状态的最小碰撞距离；报警状态迁移至轻刹制动状态的最小碰撞距离；报警状态迁移至重刹制动状态的最小碰撞距离；轻刹制动状态迁移至重刹制动状态的最小碰撞距离；轻刹制动状态迁移至初始化子状态的最小碰撞距离；重刹制动状态迁移至初始化子状态的最小碰撞距离；

基于所述最小碰撞距离，生成自动紧急制动的决策信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述障碍物是否为有效障碍物；若是，则执行确定所述车辆与所述障碍物之间的最小碰撞距离的步骤；

其中，判断所述障碍物是否为有效障碍物，包括：基于多传感器融合数据，对所述障碍物进行二次筛选，得到有效障碍物；其中，所述有效障碍物为所述自动紧急制动系统认定的障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述自动紧急制动系统是否激活且车辆诊断是否正常；

若激活且正常，则执行所述基于自动紧急制动系统的状态，确定所述车辆与所述障碍物之间的最小碰撞距离的步骤。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于自动紧急制动系统的状态，确定所述车辆与所述障碍物之间的最小碰撞距离，包括：

基于所述车辆的状态和所述障碍物的状态，确定反应时间过后的速度信息和相对距离变化量；

基于所述自动紧急制动系统的状态和所述速度信息，确定所述反应时间过后的最小碰撞距离；

基于所述相对距离变化量和所述反应时间过后的最小碰撞距离，得到所述车辆与所述障碍物之间的最小碰撞距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述自动紧急制动系统的状态和所述速度信息，确定所述反应时间过后的最小碰撞距离，包括：

基于所述自动紧急制动系统的状态，确定需求减速度；

基于所述需求减速度和所述速度信息，确定所述反应时间过后的最小碰撞距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述自动紧急制动系统的状态，确定需求减速度，包括：

若自动紧急制动系统为报警状态，则分段定义需求减速度；

若自动紧急制动系统为轻刹制动状态，则需求减速度为K1×g；

若自动紧急制动系统为重刹制动状态，则需求减速度为K2×g；

其中，﹣1＜K1＜0，﹣1＜K2＜0，且K1＞K2。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述需求减速度和所述速度信息，确定所述反应时间过后的最小碰撞距离，包括：

判断碰撞时所述障碍物是否处于运动状态；若处于运动状态，则基于所述需求减速度和所述速度信息，确定运动状态对应的最小碰撞距离；若处于非运动状态，则基于所述需求减速度和所述速度信息，确定非运动状态对应的最小碰撞距离。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

判断所述自动紧急制动系统是否激活且车辆诊断是否正常；

若激活且正常，则计算碰撞时间，并基于所述碰撞时间，生成自动紧急制动的决策信息。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在检测到驾驶员的主动接管操作后，进入人为接管状态。