[发明专利]一种拼装结构的方形伸缩臂

说明书

本发明提供了一种拼装结构的方形伸缩臂，包括分别为中空结构的内套杆组件及外套杆组件，所述外套杆组件前端设有开口，内套杆组件后端由该开口插装至外套杆组件内，所述内套杆组件和外套杆组件间设有实现内套杆组件相对外套杆组件轴向直线移动的运动副，以及为该运动副动作提供动力的动力机构。本发明所述的伸缩臂承载能力强，在相互垂直的平面上分别布置滑块‑导轨式导向机构的结构形式增强了直线移动副的抗弯及抗扭刚度，保证了运行过程中的稳定性及可靠性。

技术领域

本发明属于机器人机械臂生产领域，尤其是涉及一种拼装结构的方形伸缩臂。

背景技术

工业生产及应用中，机器人得到广泛应用，针对于大尺寸、外形复杂工件(如飞机、高铁、船舶、大型车辆、集装箱等)内外表面或狭长且内部结构复杂的管道型工件内表面的喷涂、打磨作业等，传统工业机器人伸缩臂由于大负载原因通常设计的结构尺寸较大，无法适用于管道型工件内部作业；一些轻型伸缩臂又由于刚度较低，无法承受较重的机器人，其伸缩运动的稳定性较差；同时，由于这些伸缩臂所用的传动机构的不同，造成伸缩臂受使用环境影响，给伸缩臂的正常维护检修造成一定难度。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种拼装结构的方形伸缩臂，以提高该伸缩臂的实用性。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种拼装结构的方形伸缩臂，包括中空结构的内套杆组件及外套杆组件，所述外套杆组件前端设有开口，内套杆组件后端由该开口插装至外套杆组件内，所述内套杆组件和外套杆组件间设有实现内套杆组件相对外套杆组件轴向直线移动的运动副，以及为该运动副动作提供动力的动力机构。

进一步的，所述动力机构为电机驱动机构，该动力机构设置在内套杆组件内，其动力输出端由内套杆组件伸出，所述运动副为齿轮-齿条运动副，其中齿条安装在外套杆组件内，该齿条和外套杆组件中轴线平行设置，齿轮安装在动力机构的动力输出端，齿条和齿轮啮合。

进一步的，所述电机驱动机构中的电机密封罩装有防护罩，该防护罩内部充有正压防爆气体。

进一步的，所述内套杆组件及外套杆组件间设有滑块-导轨式导向机构。

进一步的，所述滑块-导轨式导向机构设有三组，其中一组导向机构布置在内套杆组件顶部，另外两组导向机构布置在内套杆组件一侧。

进一步的，所述外套杆组件前端设有前限位块，内套杆组件后端设置有和该限位块匹配的前止动块，前限位块和前止动块匹配实现对内套杆组件最大行程机械式限位；

所述外套杆组件后端设有和内套杆组件后端对应的后限位块，实现对内套杆组件最小行程机械式限位。

进一步的，所述外套杆组件前端及后端各自设有一限位传感器，实现对内套杆组件最大行程及最小行程的电限位。

进一步的，所述内套杆组件包括内套杆，该内套杆为方形管结构，其前端安装有法兰；

所述外套杆组件包括由四块板材顺次连接形成的、和内套杆对应的外套杆，该外套杆后端安装的外套杆安装板；

内套杆一个侧壁后端处开设有对动力机构安装检修用第一操作孔，外套杆匹配开设有第二操作孔，第一操作孔及第二操作孔各自封盖有密封件。

进一步的，所述外套杆顶面和外套杆安装板间设有外套杆筋板，该外套杆筋板由板材弯折而成，所述外套杆筋板上开设有数个减重孔；

所述外套杆左、右侧面后端各自设有脚支架。

进一步的，所述外套杆组件和内套杆组件间连接有风琴罩。

相对于现有技术，本发明所述的一种拼装结构的方形伸缩臂具有以下优势：