[发明专利]一种基于雷达的倒车方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于雷达的倒车方法及装置，其中，方法包括：获取多个位于车身部位的图像采集设备采集的多路图像数据信息，合成与多路图像数据信息相对应的全景图像；获取位于车身部位的雷达设备采集的雷达数据信息，确定与雷达数据信息相对应的雷达方位信息；根据雷达方位信息，将与雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到全景图像上，得到用于倒车的全景雷达图像，将全景雷达图像显示到预设显示屏上。本发明中，基于超声波测距方式获取的雷达数据信息显示在全景图像中，驾驶员通过叠加雷达数据信息的全景雷达图像全方位了解汽车周边各个角度的障碍物情况，避免因单视图需要频繁切换视图模式而使雷达数据信息无法持续显示的问题。

技术领域

本发明涉及车联网领域，具体涉及一种基于雷达的倒车方法及装置。

背景技术

随着经济增长和汽车价格降低，汽车已经普及，而倒车问题日益突出。传统的汽车倒车预警系统通过后视单视图影像叠加基于超声波测距的雷达影像，帮助驾驶员在倒车过程中查看车尾情况。

但是在倒车过程中驾驶员为查看车辆四周的情况，不停切换各个方向的单视图影像。在前视单视图影像、左侧单视图影像和右侧单视图影像模式下倒车雷达影像无法显示，驾驶员无法利用倒车雷达影像全方位感知车辆前后方障碍物。

例如，传统的汽车倒车预警系统包含单视图区与全景影像区，单视图区包含前视单视图、后视单视图、左视单视图、右视单视图四个单视图，通过后视单视图影像叠加基于超声波测距的雷达影像帮助驾驶员在倒车过程中查看车尾情况。但是在倒车过程中驾驶员为查看车辆四周的情况，需要不停切换各个方向的单视图影像。在前视单视图影像、左侧单视图影像和右侧单视图影像模式下倒车雷达影像无法显示，驾驶员无法利用倒车雷达影像全方位感知车辆前后方障碍物。

由此可见，在现有技术中，基于超声波测距的雷达影像仅能显示在一种模式的单视图中，当单视图切换为其他模式时则无法显示，不便于驾驶员全面掌控汽车周边各个角度的障碍物信息。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于雷达的倒车方法及装置。

根据本发明的一个方面，提供了一种基于雷达的倒车方法，包括：

获取多个位于车身部位的图像采集设备采集的多路图像数据信息，合成与多路图像数据信息相对应的全景图像；

获取位于车身部位的雷达设备采集的雷达数据信息，确定与雷达数据信息相对应的雷达方位信息；

根据雷达方位信息，将与雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到全景图像上，得到用于倒车的全景雷达图像，将全景雷达图像显示到预设显示屏上。

可选地，根据雷达方位信息，将与雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到全景图像上包括：

确定雷达方位信息与车身部位之间的第一位置关系；

确定全景图像中的各个图像区域与车身部位之间的第二位置关系；

根据第一位置关系以及第二位置关系，确定雷达方位信息在全景图像中对应的图像区域；

将与雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到全景图像中对应的图像区域内。

可选地，雷达数据信息为多个，则确定与雷达数据信息相对应的雷达方位信息包括：分别确定与每个雷达数据信息相对应的雷达方位信息；

则根据雷达方位信息，将与雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到全景图像上包括：

分别针对每个雷达数据信息，根据与该雷达数据信息相对应的雷达方位信息，将与该雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到全景图像上。

可选地，将与雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到全景图像上之后，进一步包括：