[发明专利]一种基于雷达的倒车方法及装置

权利要求书

1.一种基于雷达的倒车方法，其特征在于，包括：

获取多个位于车身部位的图像采集设备采集的多路图像数据信息，合成与所述多路图像数据信息相对应的全景图像；

获取位于所述车身部位的雷达设备采集的雷达数据信息，确定与所述雷达数据信息相对应的雷达方位信息；

根据所述雷达方位信息，将与所述雷达方位信息相对应的所述雷达数据信息绘制到所述全景图像上，得到用于倒车的全景雷达图像，将所述全景雷达图像显示到预设显示屏上；

其中，所述根据所述雷达方位信息，将与所述雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到所述全景图像上包括：

确定所述雷达方位信息与所述车身部位之间的第一位置关系；

确定所述全景图像中的各个图像区域与所述车身部位之间的第二位置关系；

根据所述第一位置关系以及所述第二位置关系，确定所述雷达方位信息在所述全景图像中对应的图像区域；

将所述与所述雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到所述全景图像中对应的图像区域内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达数据信息为多个，则所述确定与所述雷达数据信息相对应的雷达方位信息包括：分别确定与每个雷达数据信息相对应的雷达方位信息；

则所述根据所述雷达方位信息，将与所述雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到所述全景图像上包括：

分别针对每个雷达数据信息，根据与该雷达数据信息相对应的雷达方位信息，将与该雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到所述全景图像上。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将与所述雷达方位信息相对应的所述雷达数据信息绘制到所述全景图像上之后，进一步包括：

根据获取到的方向盘的转动方向和转动角度，确定运动轨迹线的移动信息，将所述运动轨迹线的移动信息绘制到所述全景图像，以得到所述用于倒车的全景雷达图像。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述将所述全景雷达图像显示到预设显示屏上包括：将所述全景雷达图像显示到预设显示屏的第一预设区域；

并且，所述得到用于倒车的全景雷达图像之前，进一步包括：

从所述多路图像数据信息中提取与预设方向相对应的图像信号，根据提取的图像信号生成单视图图像，将所述单视图图像显示到预设显示屏的第二预设区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设方向具体包括：前方、后方、左侧、右侧。

6.一种基于雷达的倒车装置，其特征在于，包括：

全景图像生成模块，适于获取多个位于车身部位的图像采集设备采集的多路图像数据信息，合成与所述多路图像数据信息相对应的全景图像；

雷达方位信息确定模块，适于获取位于所述车身部位的雷达设备采集的雷达数据信息，确定与所述雷达数据信息相对应的雷达方位信息；

全景雷达图像生成模块，适于根据所述雷达方位信息，将与所述雷达方位信息相对应的所述雷达数据信息绘制到所述全景图像上，得到用于倒车的全景雷达图像，将所述全景雷达图像显示到预设显示屏上；其中，所述全景雷达图像生成模块适于：

确定所述雷达方位信息与所述车身部位之间的第一位置关系；

确定所述全景图像中的各个图像区域与所述车身部位之间的第二位置关系；

根据所述第一位置关系以及所述第二位置关系，确定所述雷达方位信息在所述全景图像中对应的图像区域；

将所述与所述雷达方位信息相对应的雷达数据信息绘制到所述全景图像中对应的图像区域内。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述全景雷达图像生成模块进一步适于：

根据获取到的方向盘的转动方向和转动角度，确定运动轨迹线的移动信息，将所述运动轨迹线的移动信息绘制到所述全景图像，以得到所述用于倒车的全景雷达图像。