[发明专利]叠排式线性轴线机器人

说明书

本申请涉及叠排式线性轴线机器人结构。包括Z塔的线性轴线机器人结构。竖直驱动器构造在Z塔内，以及竖直驱动器机构适合于接合竖直驱动器以沿着Z塔沿着Z轴线线性运动。第一节段臂适合于附接到竖直驱动器机构并具有水平取向，其中第一节段臂构造成用于随着竖直驱动器机构的运动沿着Z塔线性运动。第一线性驱动器构造在第一节段臂内。第一线性驱动器机构适合于接合第一线性驱动器以沿着第一节段臂沿着Y轴线线性运动。第一抓持器适合于附接到第一线性驱动器机构并适合于随着第一线性驱动器机构的运动沿着Y轴线线性运动。

技术领域

本实施例涉及机器人，并且更具体地涉及在自动化测试和组装系统中使用的机器人。

背景技术

在自动化测试和组装系统中，机器人被用来将设备或模块（被测试的设备；DUT）从一个位置移动到另一个位置。例如，一个或多个机器人可被用来从位于装载端口或传送器中的DUT承载件上拾取DUT，将该DUT移动到测试位置，将该DUT移动到一个或多个中间位置（例如，顺序测试），并且将该DUT移动到一个或多个测试出口位置，这取决于测试结果。

在测试和组装系统中采用的典型的机器人的类型可以是通常所称的SCARA（选择性顺从组装机器臂）机器人。这些SCARA机器人包括连接在一起的手臂，这些手臂能在x-y平面内移动但是不能在z方向上单独移动。也就是说，这些手臂可以是能在水平平面内移动的双折手臂。例如，在一个具有两个臂段的手臂中，该手臂能够在水平平面内向外延伸到空间中以及向后折叠或缩回到自身上。这种移动对于将物体从一个单元转移到另一个单元来说是有益的，例如将DUT向测试位置运输和从测试位置运走。

然而，对于一些使用情况来说，每个SCARA机器人单元的成本可能是贵得令人望而却步的。也就是说，具有多个连接在一起的手臂的SCARA机器人要求多个径向驱动马达来控制所述手臂绕水平平面的移动。在不要求围绕SCARA机器人的水平平面的移动的使用情况中被采用的具有多个连接在一起的手臂的SCARA机器人不需要使用所述径向驱动马达中的一个或多个。也就是说，具有多个连接在一起的手臂的SCARA机器人会具有非必要的并且增加SCARA机器人的总成本的无关特征。

而且，SCARA机器人通常在用于操纵物体的手臂的数量方面受到限制。因此，为了增加被操纵的物体的数量，需要额外的SCARA机器人。然而，额外的SCARA机器人必然增加机器人系统的占地面积。许多使用情况不能容许机器人系统的占地面积的增加，并且因此，整个系统在它在一段时间上能够处理和/或操纵的物体的数量方面有严格限制。

有益的是，设计一种机器人，其能够以直线方式处理物体，并且用于处理更大数量的物体而不一定要增加机器人的占地面积。

此处给出的背景描述是用于总体描述本公开的背景。在这个背景技术部分中描述的目前提到的发明人的工作，以及上述描述中在其他情况下可能不能作为申请日时的现有技术的方面，都没有被明确地或暗示地承认为是针对本公开的现有技术。

实施例就是在这种背景下出现的。

发明内容

本实施例涉及解决在相关领域中发现的一个或多个问题，更具体地是包括构造成用于竖直取向的关节手臂运动的机器人。

本公开的实施例包括线性轴线机器人结构。该机器人结构包括Z塔。该机器人结构包括构造在所述Z塔内的竖直驱动器。该机器人结构包括适合于与竖直驱动器结合以用于沿着Z轴线的沿着Z塔的线性运动的竖直驱动器机构。该机器人结构包括适合于附接到竖直驱动器机构并且具有水平取向的第一节段手臂。该第一节段手臂被构造成用于随着竖直驱动器机构的运动沿着Z塔线性运动。机器人结构包括构造在第一节段手臂内的第一线性驱动器。机器人结构包括适合于与所述第一线性驱动器结合以用于沿着第一节段手臂沿着Y轴线的线性运动的第一线性驱动器机构 。机器人结构包括适合于附接到第一线性驱动器机构且适合于随着第一线性驱动器机构的运动沿着Y轴线线性运动的第一抓持器。