[发明专利]叠排式线性轴线机器人

权利要求书

1.一种线性轴线机器人结构，包括：

Z塔；

构造在所述Z塔内的竖直驱动器；

适合于接合所述竖直驱动器以沿着所述Z塔沿着Z轴线线性运动的竖直驱动器机构；

适合于附接到所述竖直驱动器机构并具有水平取向的第一节段臂，其中所述第一节段臂被构造成用于随着所述竖直驱动器机构的运动沿着所述Z塔线性运动；

构造在所述第一节段臂内的第一线性驱动器；

适合于接合所述第一线性驱动器以沿着所述第一节段臂沿着Y轴线线性运动的第一线性驱动器机构；以及

适合于附接到所述第一线性驱动器机构并且适合于随着第一线性驱动器机构的运动沿着所述Y轴线线性运动的第一抓持器。

2.如权利要求1所述的机器人结构 ，还包括：

构造在所述第一节段臂内的第二线性驱动器；以及

适合于接合所述第二线性驱动器以沿着所述第一节段臂沿着所述Y轴线线性运动的第二线性驱动器机构；

适合于附接到所述第二线性驱动器机构并且适合于随着所述第二线性驱动器机构的运动沿着所述Y轴线线性运动的第二抓持器。

3.如权利要求2所述的机器人结构 ，还包括：

其中所述第一线性驱动器机构包括构造在第一端处以接合所述第一线性驱动器的延伸支架，和适合于附接到所述第一抓持器的第二端，

其中所述第二线性驱动器被构造在所述第一线性驱动器之上，使得所述第二抓持器低于所述第一抓持器，

其中所述悬臂梁延伸支架被构造成具有适合于增加水平地位于所述第二抓持器上方的间隙空间的悬臂梁部分，使得所述延伸支架不干涉放置在所述第二抓持器上并占据所述间隙空间的基板。

4.如权利要求2所述的机器人结构 ，还包括：

构造成用于独立控制所述第一线性驱动器和所述第二线性驱动器的运动的控制器。

5.如权利要求2所述的机器人结构 ，还包括：

适合于附接到所述竖直驱动器机构并具有水平取向的第二节段臂，其中所述第二节段臂被构造成用于随着所述竖直驱动器机构的运动沿着所述Z塔线性运动；

构造在所述第二节段臂内的第三线性驱动器；

适合于接合所述第三线性驱动器以沿着所述第二节段臂沿着Y轴线线性运动的第三线性驱动器机构；以及

适合于附接到所述第三线性驱动器机构并且适合于随着所述第三线性驱动器机构的运动沿着所述Y轴线线性运动的第三抓持器。

6.如权利要求2所述的机器人结构 ，还包括：

沿着所述第一节段臂的面向外背离所述Z塔的外表面水平地布置的第一狭槽，其中所述第一线性驱动器机构适合于通过所述第一狭槽接合所述第一线性驱动器；以及

沿着所述节段臂的面向内朝着所述Z塔的内表面水平地布置的第二狭槽，其中所述第二线性驱动器机构适合于通过所述第二狭槽接合所述第二线性驱动器。

7.如权利要求1所述的机器人结构 ，还包括：

平台，其中所述Z塔延伸到所述平台之上。

8.如权利要求1所述的机器人结构 ，还包括：

平台，其中所述Z塔延伸到所述平台之下。

9.如权利要求1所述的机器人结构 ，其中所述竖直驱动器包括滚珠螺杆组件。

10.如权利要求1所述的机器人结构 ，其中所述第一线性驱动器包括滚珠滑动组件。

11.如权利要求1所述的机器人结构，其中所述第一抓持器包括适合于保持被测试设备（DUT）的末端执行器。

12.如权利要求1所述的机器人结构 ，其中所述第一抓持器适合于与容器连接，所述容器具有适合于保持一个或多个物体的容纳区域。