[发明专利]物品处理协调系统和重新定位运输容器的方法

说明书

一种物品处理协调系统，包括复数个运输容器（102、104），被设为运输容器（102、104）的三维集群（100）。复数个运输容器（102、104）是分别可寻址的，集群（100）具有自重构物理拓扑。系统还包括复数个运输容器（102、104）的可重新定位运输容器（104），可重新定位运输容器（104）可响应指令以在集群内重新定位，系统还包括被设为支持运动控制系统的处理资源。运动控制系统用于确定从集群内的可重新定位运输容器（104）的起始位置到集群（100）内的终点位置的路径。运动控制系统还用于使用所确定的路径来执行可重新定位运输容器（104）在集群（100）内的移动。

本申请要求申请日为2017年10月4日、申请号为1716201.7的英国专利的优先权，该专利的全部内容借引用并入于此。

技术领域

本发明涉及一种物品处理协调系统，类型为例如协调可重新定位运输容器横穿穿过一个集群的运输容器。本发明还涉及一种重新定位运输容器的方法，类型为例如协调可重新定位运输容器横穿穿过一个集群的运输容器。

背景技术

一些商业和工业活动要求可以实现大量不同产品的存储和取回的系统。一种在多条产品线上存储和取回货品的系统已知类型涉及将存储箱或集装箱彼此堆垛放置，并使这些堆垛成行排列。装载处理设备从上方获取存储箱，并将其从堆垛移出，无需在各行之间设置过道，使得在给定空间中能够存储更多集装箱。数十年来，成行堆垛的集装箱的处理方法已经众所周知。一些该类系统中，例如，如第2701065号美国专利（Bertel）中所述，集装箱的独立堆垛成行排列，来减少与存储这些集装箱相关联的存储量，但如有所需，仍提供获取特定集装箱的手段。可通过提供相对复杂的提升机构来获访问给定集装箱，提升机构可用于堆垛给定集装箱和从堆垛中移出给定集装箱。然而，这种系统的成本在许多情况下不切实际，且其商业化主要用于大型海运集装箱的存储和处理。利用集装箱的独立堆垛和提供一种来取回和存储特定集装箱的机制的理念已经得到进一步发展，例如第0767113号欧洲专利（Cimcorp）所述。该文件公开了一种移除复数个堆垛式集装箱的机构，该机构使用矩形管形式的机器人装载处理器，机器人装载处理器下降至集装箱堆垛周围，被配置为能够在堆垛中任何高度抓取集装箱。以这种方式，一次能够从一个堆垛抬升复数个集装箱。可移动管能用于将几个集装箱从一个堆垛顶部移动至另一个堆垛顶部，或者，将集装箱从堆垛移动至外部的位置以及从外部的位置移动到堆垛。单个堆垛中所有集装箱都包含相同的产品时，此类系统特别有用。这类堆垛被称为单产品堆垛。第0767113号欧洲专利描述的系统中，管的高度需要至少与集装箱的最大堆垛一样高，以便单次操作就可提取集装箱的最高堆垛。相应地，当在诸如仓库的封闭空间中使用时，堆垛的最大高度受限于需要将容纳装载处理器的管置于堆垛之上。

第1037828号欧洲专利（Autostore）描述了一种系统，该系统内，集装箱堆垛排列在框架结构内。机器人装载处理设备可以被控制地在堆垛最上层表面上的轨道系统上围绕堆垛移动。机器人装载处理设备的其他形式在例如第317366号挪威专利中有进一步描述。

第2520104号英国专利公开（奥卡多创新有限公司）公开了一种装载处理设备，其中每个机器人装载处理器仅覆盖一个网格空间，由此使得装载处理器的密度能更高，从而使给定尺寸的系统的工作量能更高。但装载处理设备可采用任意适用形式。

然而，上述每一已知机器人拣选系统都有一条或多条下述缺点。所有示例中，都需要外围框架结构，该外围框架结构在其最上面部分包括网格，以支撑在存储箱堆垛之上的框架结构上横穿的机器人装载处理器。机器人装载处理器还需要向下在存储箱堆垛中“挖掘”，目的是取回所选择的存储箱，这表示取回存储箱时要有时间和精力花销。于是，上述系统需要机器人装载处理器，这表示系统要有额外支出。