[实用新型]一种舵机

说明书

本实用新型涉及一种舵机，包括固设在壳体内的马达、减速齿轮组、控制板、控制线和电位器，所述壳体包括上壳体、中壳体、下壳体，所述减速齿轮组，包括依次相互啮合的一级齿轮、二级齿轮、三级齿轮和四级齿轮，所述四级齿轮，包括齿轮环和转子齿轮轴，在所述齿轮环的圆周内壁上均匀的分布有多个半圆形凹槽，在所述转子齿轮轴的一端均匀的分布有与所述半圆形凹槽相互配合且的轴向分布的半圆形凸齿，所述转子齿轮轴具有所述半圆形凸齿的一端可拔插的置于所述齿轮环的中心孔内；所述半圆形凸齿可活动的置于所述半圆形凹槽内。所述转子齿轮轴在所述齿轮环内空转，从而避免烧毁舵机的技术效果。

技术领域

本实用新型属于机器人配件技术领域领域。具体是涉及一种舵机。

背景技术

舵机由电路板、电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成。其工作原理是由机器人的主控板发出控制信号给舵机，经由舵机电路板上的IC作出相应的处理，判断转动方向、再驱动无核心马达开始转动，通过减速齿轮组将动力传递至摆动臂，同时又将位置检测传感器送回检测信号，判断是否已经达到预定位置。舵机是遥控模型、人形机器人控制动作的动力来源，同时也是驱动机器人关节活动的重要运动执行装置。

专利号为ZL201721627296.5的中国实用新型专利申请公开了一种本实用新型公开了一种舵机和机器人，舵机包括壳体、减速机构、电机、控制板、控制线和电位器，所述减速机构包括输出轴承、输出齿轮组和变速齿轮组；所述输出轴承的一端与电位器轴连接，输出轴承的另一端与输出齿轮组轴连接，所述变速齿轮组与电机轴连接，所述输出齿轮组与变速齿轮组啮合，所述电位器通过控制线与控制板电连接，所述电机与控制板电连接。本实用新型通过所述输出轴承、输出齿轮组和变速齿轮组可使舵机进行360°旋转，在装配调试过程中，有效避免因作用在输出轴的外力过大而造成齿轮损坏，本实用新型将原来的将输出齿轮组和变速齿轮组均改为铝材料，重量轻、价格低，且刚性强，耐磨损，因而整体上减轻了舵机的重量和成本。以该舵机为代表的传统舵机虽然能够根据不同的控制指令输出不同的扭矩。但是传统舵机存在的技术缺陷在于：采用舵机的人形或其他形状的机器人在进行展示活动或工作的过程中，当通过舵机驱动的机器人关节或手臂等运动执行部件碰到不可移动的物体容易造成舵机发烫不工作，甚至造成舵机烧毁的情况发生。

实用新型内容

为克服上述现有技术中的缺陷与不足，本实用新型提供一种结构简单、设计巧妙且具有自动脱齿功能的一种舵机。

为实现上述目的本实用新型的技术方案是：一种舵机，包括固设在壳体内的马达、输出齿轮轴、减速齿轮组、控制板、控制线和电位器，所述壳体包括上壳体、中壳体、下壳体，所述减速齿轮组，包括依次相互啮合的一级齿轮、二级齿轮、三级齿轮和四级齿轮，所述四级齿轮与输出齿轮轴的输入端上的输入齿轮啮合，所述输出齿轮轴的输出端穿过所述上壳体并裸露在所述壳体外；所述四级齿轮，包括齿轮环和转子齿轮轴，在所述齿轮环的圆周内壁上均匀的分布有多个半圆形凹槽，在所述转子齿轮轴的一端均匀的分布有与所述半圆形凹槽相互配合且的轴向分布的半圆形凸齿。

优选的是，所述转子齿轮轴具有所述半圆形凸齿的一端可拔插的置于所述齿轮环的中心孔内；所述半圆形凸齿可活动的置于所述半圆形凹槽内。

在上述任一方案中优选的是，所述输出齿轮轴的直径为8-10毫米。

在上述任一方案中优选的是，所述输出齿轮轴采用工程塑料制成。

在上述任一方案中优选的是，在所述下壳体上设置有固定底座，在所述底座上垂直地安装有马达，所述马达的一端穿过所述中壳体一端上固定设置的定位基座。

在上述任一方案中优选的是，所述马达的转动轴与马达齿轮固定连接，所述马达齿轮与所述一级齿轮啮合。