[实用新型]轨道式台车及带有该台车的桁架机器人或机械臂

说明书

一种轨道式台车及带有该台车的桁架机器人或机械臂，包括导轨、台车，台车包括壳体、轮组，壳体上设置有轮组，轮组包括至少三个轮体，所有轮体同时与导轨接触，且同步滚动，轮体从不同方向围绕导轨设置，且将导轨限定在轮体之间，用于保证轮组沿导轨运动的精度,轮组安装和调整简易方便，且可以精细调整，保证轮组沿导轨运动的精度，协助提高运行平稳度，同时加大受力面积以提高承载能力。

技术领域

本实用新型涉及桁架机器人领域，尤其涉及一种轨道式台车及带有该台车的桁架机器人或机械臂。

背景技术

桁架机器人是能够实现自动控制、可重复编程、多功能、多自由度、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。系统收到自动化指令后，各运动机构驱动夹具运行到指定的工件的X,Y,Z坐标位置，再由夹具执行特定的动作，完成搬运物体、操作工具等动作，可实现±0.5的重复定位精度。

随着自动化技术的发展现在的自动化生产线的集成度越来越高，整条桁架线的长度最长可达到100米，大多数桁架机器人产品采用立柱支撑横梁，将横梁架空,横梁上安装有驱动机构的齿条及导轨，立柱及横梁作为桁架机器人的基础，桁架机器人在其上完成X、Y、Z的定位运动后完成自动抓放等动作。

这种横梁被立柱架空形式的桁架机器人存在以下缺点：

一是横梁被立柱架空，所以横梁及立柱的安装、调整、精度检测、维修都非常困难；二是横梁总长度大，横梁由每根长度约10m的横梁对接而成，就单根横梁而言，为保证其上的导轨、齿条安装精度，其加工、制造难度和成本都很高；三是采用立柱支撑横梁,因为齿条传动对横梁的刚度要求较高，并且柱距较大，所以为了控制横梁的下挠变形量，就必须选用较大规格的型材作为横梁，无形中造成了材料的浪费，并且成本较高；四是整个设备的重量最终有立柱承担，立柱承载了所有的载荷重量，为保证精度必须保证地基不会发生沉降，对地基的要求较高，对预埋地脚的要求较高。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种轨道式台车及带有该台车的桁架机器人或机械臂，本实用新型公开的一个方面解决的一个技术问题是将桁架横梁轨道由架空式改为地面轨道式，从而降低了桁架安装、调整、精度检测、维修的难度；降低了加工、制造难度和成本；降低了对地基及预埋地脚要求。

本实用新型解决其技术问题所采用的一个技术方案是：

一种轨道式台车，包括导轨、台车，台车包括壳体、轮组，壳体上设置有轮组，轮组包括至少三个轮体，所有轮体同时与导轨接触，且同步滚动，轮体从不同方向围绕导轨设置，且将导轨限定在轮体之间，用于保证轮组沿导轨运动的精度。

最优的，所述导轨包括底板和底板上设置的至少一条轨道，且每条轨道设置有至少一个轮组，所述轮组包括至少三个轮体，即分别是承重轮、反向限定轮、至少一个侧向限定轮，其中承重轮的受力方向垂直作用于轨道，承重轮相对一侧的轨道上设置有反向限定轮，即反向限定轮在轨道上的运动平面与承重轮在轨道上的运动平面相平行，侧向限定轮在轨道上的运动平面与承重轮在轨道上的运动平面相交。

最优的，所述轮体包括法兰盘、偏心轴、轮子，偏心轴一端的轴线与另一端的轴线不在同一条直线上，偏心轴的一端与法兰盘轴承连接，且另一端与轮子轴承连接，即法兰盘的轴线与轮子的轴线不在同一条直线上，通过旋转法兰盘调节轮子与导轨之间的间隙。

最优的，还包括调整装置，调整装置包括固定面、调整面、调整杆，调整杆的一端设置在固定面上，且另一端设置有调整面，调整面可沿调整杆运动，调整面到达设定位置后与调整杆相对固定，导轨与调整面固定连接。

最优的，所述台车还包括驱动装置，驱动装置包括齿条、驱动器、主动轮，驱动器设置在壳体上，齿条延伸方向与导轨延伸方向一致且平行，主动轮与齿条啮合，驱动器驱动主动轮转动，即驱动器驱动主动轮沿齿条运动。