[实用新型]轨道式台车及带有该台车的桁架机器人或机械臂

权利要求书

1.一种轨道式台车，其特征在于：包括导轨、台车，台车包括壳体、轮组，壳体上设置有轮组，轮组包括至少三个轮体，所有轮体同时与导轨接触，且同步滚动，轮体从不同方向围绕导轨设置，将导轨限定在轮体之间，用于保证轮组沿导轨运动的精度。

2.根据权利要求1所述的轨道式台车，其特征在于：所述导轨包括底板和底板上设置的至少一条轨道，且每条轨道设置有至少一个轮组，所述轮组包括至少三个轮体，即分别是承重轮、反向限定轮、至少一个侧向限定轮，其中承重轮的受力方向垂直作用于轨道，承重轮相对一侧的轨道上设置有反向限定轮，即反向限定轮在轨道上的运动平面与承重轮在轨道上的运动平面相平行，侧向限定轮在轨道上的运动平面与承重轮在轨道上的运动平面相交。

3.根据权利要求1所述的轨道式台车，其特征在于：所述轮体包括法兰盘、偏心轴、轮子，偏心轴一端的轴线与另一端的轴线不在同一条直线上，偏心轴的一端与法兰盘轴承连接，且另一端与轮子轴承连接，即法兰盘的轴线与轮子的轴线不在同一条直线上，法兰盘与壳体连接，通过旋转法兰盘调节轮子与导轨之间的间隙。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的轨道式台车，其特征在于：还包括调整装置，调整装置包括固定面、调整面、调整杆，调整杆的一端设置在固定面上，且另一端设置有调整面，调整面可沿调整杆运动，调整面到达设定位置后与调整杆相对固定，导轨与调整面固定连接。

5.根据权利要求1～3中任意一项所述的轨道式台车，其特征在于：所述台车还包括驱动装置，驱动装置包括齿条、驱动器、主动轮，驱动器设置在壳体上，齿条延伸方向与导轨延伸方向一致且平行，主动轮与齿条啮合，驱动器驱动主动轮转动，即驱动器驱动主动轮沿齿条运动。

6.根据权利要求1～3中任意一项所述的轨道式台车，其特征在于：所述导轨还包括缓冲装置，缓冲装置包括缓冲件和挡板，缓冲件设置在导轨的两端，挡板设置在台车上，台车移动到导轨极限位置时，挡板与缓冲部件接触，并阻止台车继续向两端移动。

7.一种带轨道式台车的桁架机器人，其特征在于：包括桁架机器人和上述权利要求1～6中任意一项所述的轨道式台车。

8.根据权利要求7所述的带轨道式台车的桁架机器人，其特征在于：所述桁架机器人包括支架、Y梁、Z梁、Y\Z驱动台车、夹爪，Y梁的两端分别通过支架与两侧的轨道式台车固定连接，两侧的轨道式台车位于同一平面，或者两侧的轨道式台车位于不同平面且两个平面彼此平行，Y梁与Z梁相互垂直，Z梁的一端通过Y\Z驱动台车设置在Y梁上，且另一端设置有可相对Z梁转动的夹爪，Y\Z驱动台车驱动Z梁沿Y梁运动，且Y\Z驱动台车驱动Z梁相对Y梁运动。

9.根据权利要求8所述的带轨道式台车的桁架机器人，其特征在于：所述一侧的支架与至少两个位于同一导轨上的台车固定连接；同一导轨上的台车中至少一台设置有驱动装置，且两个导轨上的驱动装置同步驱动。

10.一种带轨道式台车的机械臂，其特征在于：包括机械臂和上述权利要求1～6中任意一项所述的轨道式台车；其中轨道式台车设置在任意一个平面。