[实用新型]一种机器人用拆垛夹具装置

说明书

本实用新型涉及一种机器人用拆垛夹具装置，包括安装在机器人上的机座，机座远离机器人的一侧竖直设置有竖直直线模组，竖直直线模组上固定连接有吸盘，竖直直线模组带动吸盘上下移动吸取纸箱，机座的底部水平设置有水平直线模组，水平直线模组上固定连接有夹持机构，水平直线模组带动夹持机构沿水平方向靠近或远离吸盘，竖直直线模组带动吸盘向下移动吸取纸箱后带动纸箱上升至夹持机构的上方，水平直线模组带动夹持机构移动至纸箱的下方，竖直直线模组带动吸盘再带动吸盘及纸箱下移，纸箱被夹紧与吸盘和夹持机构之间。本实用新型的有益效果是一次可同时夹持多个纸箱，效率高；夹持纸箱稳定可靠，防止纸箱掉落或压坏纸箱，保证物品安全。

技术领域

本实用新型涉及物流设备技术领域，具体涉及一种机器人用拆垛夹具装置。

背景技术

近年来，制造业面临传统制造模式升级改造的挑战，工业机器人在传统制造行业的应用越来越广泛。产品打包装箱是所有产品走向市场的一个非常重要的环节，几乎涵盖所有行业，因此，包装自动化的需求非常大，随着机器人的崛起，加之机器人操作灵活，适应性高、精度高等特点，采用机器人代替原有的人工打包装箱模式，几乎可以满足所有行业的自动化包装需求。

目前，对于机器人拆垛而言，采用真空吸盘吸取纸箱，然后由机器人带动吸盘送到输送机上。这种吸盘的吸取方式存在一定缺陷：1、真空吸盘一次只能吸取一个纸箱且吸取的纸箱种类有限，效率低下，应用范围窄；2、真空吸盘吸取纸箱时，纸箱的底部无托住结构，容易出现纸箱掉落的情况，造成经济损失；3、真空吸盘下降吸取纸箱时的压力无法控制，易出现下降过度而压坏纸箱的情形。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种机器人用拆垛夹具装置，该装置夹持纸箱的稳定性高，避免出现纸箱掉落的情况，并可有效控制夹持纸箱时的夹持力；同时，该装置一次可夹持多个纸箱，效率高，夹持纸箱的种类多，应用范围广。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种机器人用拆垛夹具装置，包括安装在机器人上的机座，所述机座远离所述机器人的一侧竖直设置有竖直直线模组，所述竖直直线模组上固定连接有吸盘，所述吸盘上设有真空发生器，所述竖直直线模组带动所述吸盘上下移动吸取纸箱，所述机座的底部水平设置有水平直线模组，所述水平直线模组上固定连接有夹持机构，所述水平直线模组带动所述夹持机构沿水平方向靠近或远离所述吸盘的下方，所述竖直直线模组带动所述吸盘向下移动吸取所述纸箱后带动所述纸箱上升至所述夹持机构的上方，所述水平直线模组带动所述夹持机构移动至所述纸箱的下方，所述竖直直线模组再带动所述吸盘及所述纸箱下移，所述纸箱被夹紧于所述吸盘及所述夹持机构之间。

本实用新型的有益效果是：通过竖直直线模组带动吸盘上下移动，然后通过真空发生器对吸盘进行抽真空吸取纸箱；通过水平直线模组带动夹持机构托住纸箱的底部，通过吸盘和夹持机构夹持住纸箱，增加纸箱夹持运送过程中的稳定性，避免纸箱掉落，保证物品安全。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述竖直直线模组和所述水平直线机组均采用同步带直线模组。

采用上述进一步方案的有益效果是同步带直线模组体积小，重量轻，便于安装和维护；速度快，可靠性强，自身耐磨性高，使用寿命长。

进一步，所述同步带直线模组包括电机，所述电机与减速机连接，所述减速机上套装有传动轴，所述传动轴的两端各套设有一联轴器，每个所述联轴器与对应侧滑槽一端的同步带轮的转轴固定连接，所述同步带轮通过同步带与所述滑槽另一端的所述同步带轮传动连接，所述同步带上固定连接有滑块，所述滑块靠近所述滑槽的一侧设有两个与所述滑槽两侧卡接的凹槽，每个所述凹槽的侧壁上布设有多个对应与所述滑槽外侧的滑杆配合的滑轮。