[发明专利]一种井下车用多传感器组合导航方法及系统

说明书

本发明提供了一种井下车用多传感器组合导航方法，其包括：获取第一区域中的第一蓝牙标签信息、MEMS惯导信息、PAD地图信息以及里程信息；判断所述第一蓝牙标签信息是否有效；若否，则将所述MEMS惯导信息以及所述里程信息融合，生成第一位置信息；将所述第一位置信息与所述PAD地图信息进行交互，生成导航提示信息。采用蓝牙/MEMS惯导/里程计组合导航为车辆提供位置以及速度信息，通过对蓝牙标签信息、MEMS惯导信息以及里程信息进行信息融合，为车辆提供导航信息，能够获得远优于单个传感器的定位及导航精度。解决了在信号区域内距离不可分辨，且当两站之间距离太远，中间无信号时，不能进行定位的问题。

技术领域

本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种井下车用多传感器组合导航方法及系统。

背景技术

基于蓝牙4.0的车辆定位技术是基于最新的近场无线通信协议蓝牙 4.0协议，应用于煤矿井下具有低成本、易于部署、功耗极低、实时性高。但是目前蓝牙定位实际上是一种区域定位，只能实现5～10m的定位精度，在信号区域内距离不可分辨，且当两站之间距离太远，中间无信号时，不能进行定位。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种井下车用多传感器组合导航方法及系统。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种井下车用多传感器组合导航方法，其包括：

获取第一区域中的第一蓝牙标签信息、MEMS惯导信息、PAD地图信息以及里程信息；

判断所述第一蓝牙标签信息是否有效；

若否，则将所述MEMS惯导信息以及所述里程信息融合，生成第一位置信息；

将所述第一位置信息与所述PAD地图信息进行交互，生成导航提示信息。

本发明的有益效果是：采用蓝牙/MEMS惯导/里程计组合导航为车辆提供位置以及速度信息，与PAD模块进行信息交互，PAD进行智能路径规划、导航提示以及导航信息上传等功能；通过对蓝牙标签信息、MEMS 惯导信息以及里程信息进行信息融合，为车辆提供导航信息，能够获得远优于单个传感器的定位及导航精度。具备较高的数据融合精度和较强的容错能力。解决了在信号区域内距离不可分辨，且当两站之间距离太远，中间无信号时，不能进行定位的问题。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步地，在所述将所述第一位置信息与所述PAD地图信息进行交互，生成导航提示信息步骤之后，

还包括：获取第二区域中的第二蓝牙标签信息；

判断所述第二蓝牙标签信息是否有效；

若是，则将所述第一蓝牙标签信息替换为所述第二蓝牙标签信息。

采用上述进一步方案的有益效果是：再次进入标签数据有效且具有参考价值的区域，获取新标签信息，若满足标签信息切换条件，进行标签信息切换。

进一步地，在所述判断所述第一蓝牙标签信息是否有效的步骤之后还包括：

若是，则将所述第一蓝牙标签信息以及所述MEMS惯导信息融合，生成第二位置信息；

将所述第二位置信息与所述PAD地图信息进行交互，生成导航提示信息。

采用上述进一步方案的有益效果是：采用蓝牙/MEMS惯导/里程计组合导航为车辆提供位置以及速度信息，与PAD模块进行信息交互，PAD 进行智能路径规划、导航提示以及导航信息上传等功能；通过对蓝牙标签信息、MEMS惯导信息以及里程信息进行信息融合，为车辆提供导航信息，能够获得远优于单个传感器的定位及导航精度。具备较高的数据融合精度和较强的容错能力。解决了在信号区域内距离不可分辨，且当两站之间距离太远，中间无信号时，不能进行定位的问题。