[发明专利]车辆控制方法、装置及车辆

说明书

本公开涉及一种车辆控制方法、装置及车辆，该技术方案首先通过分别获取各个车轮的轮速信息；然后根据该各个轮子的轮速信息确定该各个车轮对应的滑移率；再根据该各个车轮对应的滑移率分别确定前轴滑移率阈值和后轴滑移率阈值；最后根据该前轴滑移率阈值和该后轴滑移率阈值，调节该前轴上的车轮和该后轴上的车轮的制动压力。本公开的技术方案能够使气刹车辆在防抱死制动系统作用下，保证同轴上的左边车轮和右边车轮的制动压力相同，能够有效提升整车的稳定性。

技术领域

本公开涉及车辆技术，具体地，涉及一种车辆控制方法、装置及车辆。

背景技术

车辆ABS(Antilock Brake System，防抱死制动系统)系统，能够利用车轮的感知器，监测车轮是否发生锁死的状况。当车轮发生锁死状况时，ABS系统会介入车辆制动系统，释放刹车的压力，使被锁死的车轮制动压力减小，使车轮恢复滚动，从而使车辆重新取得操控能力，并在一段时间后再恢复制动压力，让车辆继续减速。如此反覆，以分时的概念，使车辆制动系统不断的进行刹车和放开的操作，使车辆在刹车的间断之间，保有操控的能力，以使车辆能够闪避障碍，从而避免事故的发生。目前双轴气刹车型中的ABS控制系统装置均为4S/4M(4Sensor/4Magnetic valve，4个传感器/4个电磁阀)控制，即所述ABS控制系统配置有4个传感器和4个电磁阀，每个车轮都独立控制，车辆在制动过程中前轴或后轴上的左右制动器在左右侧路面附着系数不一致时，ABS系统分别独立调整左边车轮和右边车轮的制动压力时，容易出现制动压力不一致，影响车辆制动稳定性。

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆控制方法、装置及车辆，用于解决气刹车辆的防抱死制动系统在作用时需要分别独立调整左边车轮和右边车轮的制动压力，容易出现两侧的制动压力不一致，从而影响车辆制动稳定性的技术问题。

为了实现上述目的，本公开的第一方面提供一种车辆控制方法，应用于防抱死制动系统，所述方法包括：

分别获取各个车轮的轮速信息；

根据所述各个车轮的轮速信息确定所述各个车轮对应的滑移率；

根据所述各个车轮对应的滑移率分别确定前轴滑移率阈值和后轴滑移率阈值；

根据所述前轴滑移率阈值和所述后轴滑移率阈值，调节所述前轴上的车轮和所述后轴上的车轮的制动压力。

可选地，所述根据所述滑移率分别确定前轴滑移率阈值和后轴滑移率阈值，包括：

获取所述前轴上的两个车轮之间的所述滑移率的第一差值；

当所述第一差值在预设范围内时，将左前轮对应的滑移率或者右前轮对应的滑移率确定为所述前轴滑移率阈值；

当所述第一差值不在所述预设范围内时，获取所述左前轮对应的滑移率与所述右前轮对应的滑移率的第一大小关系；

根据所述第一大小关系确定所述前轴滑移率阈值。

可选地，所述根据所述第一大小关系确定所述前轴滑移率阈值，包括：

当所述左前轮对应的滑移率大于所述右前轮对应的滑移率时，通过预设的算法修正所述右前轮对应的滑移率，并将修正后的所述滑移率确定为所述前轴滑移率阈值；

当所述左前轮对应的滑移率小于所述右前轮对应的滑移率时，通过所述预设的算法修正所述左前轮对应的滑移率，并将修正后的所述滑移率确定为所述前轴滑移率阈值。

可选地，所述防抱死制动系统包括第一电磁阀和第二电磁阀，所述第一电磁阀能够控制所述车辆两个前轮上的制动压力，所述第二电磁阀能够控制所述车辆两个后轮上的制动压力；所述根据所述前轴滑移率阈值和所述后轴滑移率阈值，调节所述前轴上的车轮和所述后轴上的车轮的制动压力，包括：

根据所述前轴滑移率阈值，确定所述第一电磁阀的阀门开度；