[发明专利]一种变电站室内巡视机器人

说明书

本发明涉及变电站巡视技术领域，尤其涉及一种变电站室内巡视机器人，包括控制装置、移动装置、轴臂装置和检测装置，控制装置和轴臂装置均安装于移动装置，检测装置连接于轴臂装置的自由端；移动装置包括移动底盘和履带移动机构，履带移动机构与移动底盘连接，履带移动机构包括爬梯履带组件、平移履带组件和履带驱动单元，履带驱动单元与平移履带组件和爬梯履带组件驱动连接；检测装置包括局放测试组件，局放测试组件包括移动导轨、局放驱动单元和局放测试仪，局放测试仪与局放驱动单元驱动连接且滑设于移动导轨。本发明使检测装置能通过移动装置在室内移动，使检测装置能到达不同高度的变电站内设备进行检测。

技术领域

本发明涉及变电站巡视技术领域，尤其涉及一种变电站室内巡视机器人。

背景技术

目前，变电站机器人得到了大规模的应用，相应地，通过机器人进行变电站进行故障检测的测试仪也得到了大规模的应用，然而，变电站内的地形比较复杂，经常需要机器人通过楼梯到达不同的变电设备进行巡视，但是现有技术中的巡视机器人不能进行爬梯操作，以至于巡视机器人不能得到广泛的应用；另外，现有的巡视机器人在对变电设备进行局部放电测试时，局部测试仪的移动与机器人的移动同步，导致局部测试仪在测试变电设备的不同部位时，测试精度较差。

发明内容

本发明的目的是提供方便对变电站内各个区域的变电设备进行巡视，同时提高变电设备局部放电测试精确度的一种变电站室内巡视机器人。

为了实现上述目的，本发明提供一种变电站室内巡视机器人，包括控制装置、移动装置、轴臂装置和检测装置，所述控制装置和轴臂装置均安装于移动装置，所述移动装置、轴臂装置和检测装置均与控制装置电连接，所述检测装置连接于轴臂装置的自由端；

所述移动装置包括移动底盘和履带移动机构，所述履带移动机构与移动底盘连接，所述履带移动机构包括爬梯履带组件、平移履带组件和履带驱动单元，所述爬梯履带组件相对所述平移履带组件倾斜设置，且所述爬梯履带组件与平移履带组件交错布置，所述履带驱动单元驱动连接所述平移履带组件和爬梯履带组件；

所述检测装置包括局放测试组件，所述局放测试组件包括移动导轨、局放驱动单元和局放测试仪，所述局放测试仪与局放驱动单元驱动连接且滑设于移动导轨。

可选的，所述履带移动机构包括底板，所述履带驱动单元安装于底板，所述底板两侧分别设有平移履带组件，所述爬梯履带组件倾斜设置于底板一端。

可选的，所述平移履带组件包括主动轮、平地履带和从动轮，所述平地履带套设于主动轮和从动轮，所述履带驱动单元连接于所述主动轮，所述爬梯履带组件包括爬梯支架、第一爬梯轮、第二爬梯轮和爬梯履带，所述爬梯支架倾斜设置于底板一端，所述第一爬梯轮和第二爬梯轮分别可旋转安装于爬梯支架靠近两端的位置，所述爬梯履带套设于第一爬梯轮和第二爬梯轮，所述第一爬梯轮与从动轮同轴传动连接。

可选的，所述爬梯支架与底板所成夹角为100～165°。

可选的，所述履带驱动单元包括伺服电机和减速机，所述伺服电机通过减速机与主动轮连接。

可选的，所述移动装置还包括滚轮移动机构和升降机构，所述履带移动机构通过升降机构与移动底盘连接，以使履带移动机构相对移动底盘升降。

可选的，所述升降机构包括推杆气缸、第一曲柄、第二曲柄和滑块，所述推杆气缸铰接于移动底盘，所述第一曲柄与第二曲柄铰接，所述第一曲柄的一端铰接于滑块，另一端铰接于履带移动机构，所述第二曲柄的一端铰接于移动底盘，另一端铰接于履带移动机构，所述移动底盘设有滑轨，所述滑块滑设于滑轨，所述推杆气缸的动力输出端与滑块连接。

可选的，所述滚轮移动机构包括动力滚轮和从动万向轮，所述移动底盘的两侧分别设有动力滚轮，所述动力滚轮连接有滚轮驱动单元，所述滚轮驱动单元固定于移动底盘，所述从动万向轮设置于移动底盘的一端。