[发明专利]舵机控制方法、系统、装置和存储介质

说明书

本发明公开了一种舵机控制方法、系统、装置和存储介质，包括以下步骤：接收控制器发送的数字信号；根据所述数字信号得到期望角度，根据所述期望角度生成驱动信号，并将所述驱动信号发送至所述舵机的电机，以驱动所述舵机进行转动；通过角度检测电路检测所述舵机旋转的实际角度，根据所述期望角度，计算得出角度差；根据所述角度差，控制所述舵机转动至期望角度。本发明能够在对舵机进行控制时，精准控制舵机的旋转角度，使得舵机旋转的实际角度符合期望角度。

技术领域

本发明涉及舵机控制技术领域，尤其涉及一种舵机控制方法、系统、装置和存储介质。

背景技术

随着近几年自动化设备应用的拓展，舵机的需求越来越广泛，各种应用场合对舵机的控制方式都提出了更高的要求。目前的舵机，在控制转动的时候，仅仅根据控制器发送的信号驱动舵机的电机运行，实现舵机转动，当舵机转动的角度出现偏差时，无法获取舵机实际偏转角度与期望角度的角度差，因此在角度出现偏差时无法进行准确的控制。且大部分舵机在未运行状态时被外力所控制发生偏转后，易使得舵机实际偏转角度发生变化。因此，如何在舵机实际转动角度和期望角度存在误差时能够精准地进行调节是本领域技术人员目前亟需解决的一项技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种舵机控制方法、系统、装置和存储介质，旨在解决现有技术中舵机转动角度不精准的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种舵机控制方法，所述舵机控制方法应用于控制舵机旋转，所述舵机控制方法包括以下步骤：

接收控制器发送的数字信号；

根据所述数字信号得到期望角度，根据所述期望角度生成驱动信号，并将所述驱动信号发送至所述舵机的电机，以驱动所述舵机进行转动；

通过角度检测电路检测所述舵机旋转的实际角度，根据所述期望角度，计算得出角度差；

根据所述角度差，控制所述舵机转动至期望角度。

可选地，所述接收控制器发送的数字信号的步骤和根据所述数字信号得到期望角度的步骤之间包括：

根据所述数字信号获取舵机的功能模式；

当所述功能模式为角度控制时，执行步骤：根据所述数字信号得到期望角度。

可选地，所述根据所述数字信号获取舵机的功能模式的步骤之后包括：

当所述功能模式为故障检测时，接收检测电路发送的状态参数；

根据所述状态参数，判断所述舵机是否正常运行；

若是，则控制所述舵机运行；

若否，则控制所述舵机中状态指示器指示故障。

可选地，所述检测电路包括温度检测电路和电压检测电路，所述状态参数包括舵机运行温度和电源电压，所述根据所述状态参数，判断所述舵机是否正常运行的步骤包括：

根据所述舵机运行温度和预设的舵机正常的温度范围进行对比，以及根据所述电源电压和预设的舵机正常电压范围进行对比，判断所述舵机是否正常运行。

可选地，所述根据所述数字信号获取舵机的功能模式的步骤之后还包括：

当所述功能模式为运动控制时，根据所述数字信号，获取舵机的期望旋转角度、期望旋转速度和期望旋转圈数；

根据所述期望旋转角度、所述期望旋转速度和所述期望旋转圈数，生成驱动信号，并将所述驱动信号发送至所述舵机的电机，以驱动所述舵机进行转动。

可选地，所述接收控制器发送的数字信号，根据所述数字信号得到期望角度，并生成驱动信号的步骤包括：

根据接收到的控制器发送的数字信号，对所述数字信号进行转换；