[发明专利]舵机控制方法、系统、装置和存储介质

权利要求书

1.一种舵机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收控制器发送的数字信号；

根据所述数字信号得到期望角度，根据所述期望角度生成驱动信号，并将所述驱动信号发送至所述舵机的电机，以驱动所述舵机进行转动；

通过角度检测电路检测所述舵机旋转的实际角度，根据所述期望角度，计算得出角度差；

根据所述角度差，控制所述舵机转动至期望角度。

2.如权利要求1所述的舵机控制方法，其特征在于，所述接收控制器发送的数字信号的步骤和根据所述数字信号得到期望角度的步骤之间包括：

根据所述数字信号获取舵机的功能模式；

当所述功能模式为角度控制时，执行步骤：根据所述数字信号得到期望角度。

3.如权利要求2所述的舵机控制方法，其特征在于，所述根据所述数字信号获取舵机的功能模式的步骤之后包括：

当所述功能模式为故障检测时，接收检测电路发送的状态参数；

根据所述状态参数，判断所述舵机是否正常运行；

若是，则控制所述舵机运行；

若否，则控制所述舵机中状态指示器指示故障。

4.如如权利要求3所述的舵机控制方法，其特征在于，所述检测电路包括温度检测电路和电压检测电路，所述状态参数包括舵机运行温度和电源电压，所述根据所述状态参数，判断所述舵机是否正常运行的步骤包括：

根据所述舵机运行温度和预设的舵机正常的温度范围进行对比，以及根据所述电源电压和预设的舵机正常电压范围进行对比，判断所述舵机是否正常运行。

5.如权利要求2所述的舵机控制方法，其特征在于，所述根据所述数字信号获取舵机的功能模式的步骤之后还包括：

当所述功能模式为运动控制时，根据所述数字信号，获取舵机的期望旋转角度、期望旋转速度和期望旋转圈数；

根据所述期望旋转角度、所述期望旋转速度和所述期望旋转圈数，生成驱动信号，并将所述驱动信号发送至所述舵机的电机，以驱动所述舵机进行转动。

6.如权利要求1-5中任一项的舵机控制方法，其特征在于，所述接收控制器发送的数字信号，根据所述数字信号得到期望角度，并生成驱动信号的步骤包括：

根据接收到的控制器发送的数字信号，对所述数字信号进行转换；

根据转换后的所述数字信号，解析出相应的指令，获得期望角度；

根据所述指令，生成驱动信号。

7.如权利要求6所述的舵机控制方法，其特征在于，所述根据接收到的控制器发送的数字信号，对所述数字信号进行转换的步骤包括：

通过总线缓冲器接收控制器发送的高频数字信号，利用所述总线缓冲器将所述高频数字信号转换成全双工串行信号。

8.一种舵机控制系统，其特征在于，包括：控制装置和舵机，

所述控制装置接收控制器发送的数字信号；根据所述数字信号得到期望角度，根据所述期望角度生成驱动信号，并将所述驱动信号发送至所述舵机的电机，以驱动所述舵机进行转动；通过角度检测电路检测所述舵机旋转的实际角度，根据所述期望角度，计算得出角度差；根据所述角度差，控制所述舵机转动至期望角度。

9.一种舵机控制装置，其特征在于，所述舵机控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的舵机控制程序，所述舵机控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的舵机控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有舵机控制程序，所述舵机控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的舵机控制方法的步骤。