[发明专利]夹持器驱动装置与夹持器

说明书

本发明提供一种夹持器驱动装置以及夹持器，包括外壳以及设置在外壳内的：齿轮，被设置用于接收旋转驱动力；齿轮固定环，与所述齿轮固定并保持同步转动；轴承，支承所述齿轮与齿轮固定环；转盘，具有转盘本体并限定转盘的第一面和第二面，所述第一面连接到齿轮固定环并与其保持同步转动，第二面设置有两个对称设置的螺旋轨道，所述螺旋轨道提供夹持器的夹紧滑块的运动导向与限制，其中，所述螺旋轨道为阿基米德螺旋状分布的等宽沟槽。本发明的夹持器驱动装置以及夹持器可实现精确的夹紧力分配和有效的夹持。

技术领域

本发明涉及夹具技术领域，具体而言涉及一种电动力驱动的夹持器驱动装置与夹持器。

背景技术

在现代紧密制造、机器人、SMT、CNC等领域，通过机器人、机械手(臂)来替代人工操作，实现减少人工劳动强度，提高作业效率和作业精度。在智能机器人、机械手(机械臂)的广泛使用中，拾取装置(夹具、夹持机构)的作用是完成工件的夹紧、抓取、转移和放置的功能，是关键零部件之一。目前的拾取装置，一般采用液压、气压驱动，体积小、控制便利，尤其是对小工件的夹持作业上，但传统的拾取装置在夹紧时，在两个抓手部件的力矩传递与分配上，存在不均匀的问题，使得夹紧力不牢靠，在转移时容易掉落，放置时的位置不够精确。

现有的夹持机构，例如公开号为CN207480593U的中国专利，公开的一种用于机器人的拾取机构，包括法兰连接座、气动元件、第一滑块、第二滑块和两个夹持手指，所述法兰连接座固定安装在所述气动元件顶部，所述气动元件底部设有滑轨，所述第一滑块和所述第二滑块相对设置在所述气动元件底部的滑轨两侧，两个所述夹持手指分别与所述第一滑块、第二滑块固定连接。气动元件致动滑块，驱动2个夹持手指移动，但气动元件的进气和出气难以有效控制从而难以真正有效控制夹持手指的移动，难以精确的进行夹紧和移动工件。

又如，公开号为CN108189166A的中国专利公开一种多工件等力矩气动夹具，包括气缸和底座，其特征城于：气缸的缸体固定在底座的侧面，底座中设有导向杆和伸缩式夹紧机构，所述伸缩式夹紧机构中设有若干个弹性夹紧单元，各个弹性夹紧单元套接在导向杆上，各个弹性夹紧单元的动力输入端共同与气缸的活塞杆连接，形成共同进退式等力矩结构；每个弹性夹紧单元对应一个工件，形成多工件等力矩弹性夹紧结构，从而能够使得CNC用气动夹具能进行多工件平行夹持。整个夹具使用气缸作为驱动源，通过导向杆和伸缩式夹紧机构来传递力矩，但缺点是整个工装夹具的系统复杂，驱动机构和传递力矩的操作上要求人员的操作技术水平困难。

发明内容

本发明目的在于提供一种夹持器驱动装置，旨在通过有效的力矩传递和阿基米德沟槽的设计，实现精确的夹紧力分配和有效的夹持。

为达成上述目的，本发明提出的夹持器驱动装置，包括外壳以及设置在外壳内的：

齿轮，被设置用于接收旋转驱动力；

齿轮固定环，与所述齿轮固定并保持同步转动；

轴承，支承所述齿轮与齿轮固定环；

转盘，具有转盘本体并限定转盘的第一面和第二面，所述第一面连接到齿轮固定环并与其保持同步转动，第二面设置有两个对称设置的螺旋轨道，所述螺旋轨道提供夹持器的夹紧滑块的运动导向与限制，其中，所述螺旋轨道为阿基米德螺旋状分布的等宽沟槽。

进一步的实施例中，所述齿轮为薄片状内齿轮。

进一步的实施例中，所述齿轮固定环具有齿轮连接环以及卡爪部，齿轮连接环与齿轮固定连接，卡爪部固定在齿轮连接环下部，并与转盘的第一面夹紧。

进一步的实施例中，所述卡爪部具有多个均匀分布的固定卡爪。

进一步的实施例中，所述固定卡爪的夹持面为弧形，并且多个固定卡爪的夹持面包围成圆柱状。