[发明专利]一种自动搬运机器人

说明书

本发明提供一种自动搬运机器人，包括两栖行走单元、轴向移动单元、缓存单元、抓取单元，其特征在于：所述的轴向移动单元纵向安装在两栖行走单元的上方，抓取单元通过支臂和旋转连接板与轴向移动单元固定安装，缓存单元固定安装在两栖行走单元上方的两侧；本发明通过两栖行走单元实现机器人在陆地和水中的行走，通过轴向移动单元来实现抓取单元在XYZ轴方向上的移动，通过抓取单元将货物搬运下来，通过缓存单元对货物进行临时的储存，由于是两栖运动使得其增加了使用的场合和范围，增加的缓存单元提高了搬运的工作效率。

技术领域

本发明涉及货物搬运技术领域，特别涉及一种自动搬运机器人。

背景技术

在现代社会生活中，各个行业都在迅速发展，货物搬运行业虽然也在不断的发展，但仍以人工搬运为主导，这样需要花费大量的人力和物力，增加了货物运输的成本，同时人工搬运货物的效率较低，严重影响了货物传输的速度，所以人工装卸货物已经不能满足现代化发展的需求，一般的货物搬运机器一般只能实现简单的搬运动作，且只能在陆地上实现搬运，如申请号为201720443425.9公布了一种《一种自行走搬运装置》，主要包括装卸货车和升降机构，此类机构只能实现陆地上单个物件简单的搬运功能，不能在海上或者河道对货轮上的货物进行搬运，且搬运过程没有缓存功能，适用范围和工作效率都较低，因此需要一种新型的货物搬运机器。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种自动搬运机器人，包括两栖行走单元、支臂、第一减速机安装板、第一减速机、旋转连接板、轴向移动单元、缓存单元、抓取单元、支撑杆，其特征在于：所述的两个轴向移动单元纵向固定安装在两栖行走单元的上方，第三个轴向移动单元与前两个轴向移动单元垂直横向固定其上方，第四个轴向移动单元立式固定安装在第三个轴向移动单元的上方，支臂一端与第四个轴向移动单元固定安装，支臂另一端与第一减速机安装板固定安装，第一减速机固定安装在第一减速机安装板上，旋转连接板与第一减速机的电机轴固定安装，另一端与抓取单元固定安装，第一层的两个缓存单元固定安装在两栖行走单元上方的两侧，其上方通过支撑杆与第二层的两个缓存单元固定。

进一步地，所述的两栖行走单元包括底架、第二减速机、大轮、小滚轮、支臂安装架、第一液压缸、支撑铰座、第一旋转电机、舵板、第二液压缸、第二旋转电机、支杆、叶片转轮，其特征在于：所述的四个第二减速机固定安装在底架底面的四个边缘附近，大轮与第二减速机的电机轴固定安装，小滚轮均布在大轮的周圈且轴线与大轮的轴线垂直，支臂安装架固定在底架的侧面，支撑铰座一端与支臂安装架转动连接，另一端与第二液压缸的侧面转动连接，尾部的支撑铰座上转动安装有第一旋转电机，第一液压缸尾部与支撑铰座旋转安装，第一液压缸的液压缸杆与第二液压缸尾部转动连接，支杆与第二液压缸的液压杆固定安装，第二旋转电机固定安装在第二液压缸上，第二旋转电机的电机轴上固定安装有叶片转轮，舵板与第一旋转电机旋转安装。

进步一地，所述的轴向移动单元包括第三电机、立板、滑台、丝杠螺母座、丝杠、导轮、导轮轴，所述的立板固定安装在滑台的前后两端，第三电机固定安装在立板上，丝杠两端与滑台前后的立板旋转安装，其中一端插入第三电机的空心轴中与电机轴固定连接，丝杠螺母座穿过丝杠，两根导轮轴固定安装在丝杠螺母座的下方，导轮与导轮轴旋转安装，所述的丝杠螺母座与滑台滑动安装。

进一步的，所述的缓存单元包括第三减速机、储物箱、传送带、主动大辊、从动小辊，所述的第三减速机安装在储物箱的一端，主动大辊一端固定安装在第三减速机的电机轴上，另一端与储物箱的一侧转动安装，从动小辊的两侧分别与储物箱的两侧转动安装，传送带的两端分别套在主动大辊和从动小辊上，传送带的中间部分通过其他的从动小辊做支撑。