[发明专利]一种直线电机启动方法和系统

说明书

本发明公开了一种直线电机启动方法和系统，该方法包括步骤：A、输入动子的路径矢量并根据路径矢量的长度赋予运动优先级；B、测试不同动子之间的路径矢量的并行性，如果存在路径冲突则根据运动优先级高低增加偏移量以修改路径矢量；C、根据路径矢量和运动优先级生成电机控制指令。系统用于执行方法。本发明通过测试动子的路径矢量并增加偏移量以协调动子的运动，能够预先处理动子的运行以增加电机启动的安全性；另外，由于输入模块不限定各个动子输入的运动路径位置和数量，具有良好的通用性。

技术领域

本发明涉及直线电机技术领域，尤其涉及一种直线电机启动方法和系统。

背景技术

在复杂高速的工业生产过程中，设备生产效率是一个非常重要的性能指标。比如一台四个取料头的异形插件机设备，传统的设计方法是采用“丝杆+导轨+伺服电机”的方式。这种传统设计方法决定着在取料阶段，大部分情况下，四个取料头只能是一个一个取料，然后一个一个插件，属于串行工作方式；为了提高生产效率，出现了采用直线电机多动子取料头的设计方法，这种设计方法允许四个取料头同时取料(大部分情况下)，同时插件(特殊情况下)，将原本串行工作方式变成了并行工作方式，能够大大提升设备的生产效率。

然而在直线电机多动子这种设计方法的实现过程中，却依然存在不少挑战，比如各个动子之间同步与并行的问题。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种直线电机启动方法和系统。

本发明采用的技术方案一方面为一种直线电机启动方法，包括步骤：A、输入动子的路径矢量并根据路径矢量的长度赋予运动优先级；B、测试不同动子之间的路径矢量的并行性，如果存在路径冲突则根据运动优先级高低增加偏移量以修改路径矢量；C、根据路径矢量和运动优先级生成电机控制指令。

优选地，所述步骤A包括：输入动子的路径矢量，根据路径矢量的长度赋予运动优先级，其中，长度越长则优先级越低。

优选地，所述步骤B包括：标记高运动优先级的动子为主动动子，标记低运动优先级的动子为跟随动子，测试主动动子、跟随动子之间的路径矢量的并行性，如果存在路径冲突则为低运动优先级的动子增加偏移量以修改路径矢量。

优选地，所述偏移量包括偏移矢量和偏移时刻，如果存在路径冲突则在偏移时刻为低运动优先级的动子增加偏移矢量以修改路径矢量。

本发明采用的技术方案一方面为一种直线电机启动系统，包括：输入模块，用于输入动子的路径矢量并根据路径矢量的长度赋予运动优先级；测试模块，用于测试不同动子之间的路径矢量的并行性，如果存在路径冲突则根据运动优先级高低增加偏移量以修改路径矢量；处理模块，用于根据路径矢量和运动优先级生成电机控制指令。

优选地，所述输入模块，用于输入动子的路径矢量，根据路径矢量的长度赋予运动优先级，其中，长度越长则优先级越低。

优选地，所述测试模块，用于标记高运动优先级的动子为主动动子，标记低运动优先级的动子为跟随动子，测试主动动子、跟随动子之间的路径矢量的并行性，如果存在路径冲突则为低运动优先级的动子增加偏移量以修改路径矢量。

优选地，所述偏移量包括偏移矢量和偏移时刻，如果存在路径冲突则在偏移时刻为低运动优先级的动子增加偏移矢量以修改路径矢量。

本发明的有益效果为通过测试动子的路径矢量并增加偏移量以协调动子的运动，能够预先处理动子的运行以增加电机启动的安全性；另外，由于输入模块不限定各个动子输入的运动路径位置和数量，具有良好的通用性。

附图说明

图1所示为基于本发明实施例的动子数据单元的创建流程的示意图；

图2所示为基于本发明实施例的动子路径矢量冲突性测试流程的示意图；

图3所示为基于本发明实施例的多动子并行性测试的示意图；