[发明专利]一种自回力C型槽精密螺钉拧紧机器人用拧紧机械手

权利要求书

1.一种自回力C型槽精密螺钉拧紧机器人用拧紧机械手，其特征在于：包括有供力装置和离心卡紧机构；

所述供力装置包括有连接筒体（11）和电磁铁（12），所述连接筒体（11）用于固定所述电磁铁（12），所述电磁铁（12）包括有呈工字轮的硅钢架、绕组和铁芯，所述铁芯穿过所述硅钢架的内孔，所述绕组用于产生磁场，所述绕组缠绕在所述硅钢架上，所述铁芯用于增强磁场；

所述离心卡紧机构包括有圆柱形的固定座（21）、中心轴（22）、变径装置、圆管状的导向套（23）和三个L形连接杆（24）；所述固定座（21）与所述连接筒体（11）固定连接，所述固定座（21）设有中心孔，所述固定座（21）的下表面向下设有三组第一凸块（211），所述第一凸块（211）设有第一圆孔（212），所述中心轴（22）的一端穿过所述中心孔后与所述铁芯相对应，所述中心轴（22）的另一端还设有第二凸块（221），所述第二凸块（221）设有第二圆孔（222），所述L形连接杆（24）设有三个第三圆孔（241），所述第三圆孔（241）分别位于所述L形连接杆（24）的两端和拐角端，所述第一圆孔（212）与位于所述L形连接杆（24）拐角端的第三圆孔（241）通过销轴连接，所述第二圆孔（222）与位于所述L形连接杆（24）一端的所述第三圆孔（241）通过销轴连接，所述L形连接杆（24）的内角朝向所述中心轴（22）；所述变径装置位于所述导向套（23）内，所述变径装置包括有开口朝下圆盘状的安装块（25）、圆柱形的导向块（26）、三个离心块（27）、三个扭力针（29）和圆环形的第一弹簧（28），所述安装块（25）外圆周上设有三个第三凸块（251），所述安装块（25）通过所述第三凸块（251）固定在所述导向套（23）内，所述导向块（26）固定在所述安装块（25）上，所述导向块（26）设有三条开口呈T形的第一滑槽（261），所述第一滑槽（261）沿所述导向块（26）的径向设置，所述第一滑槽（261）相互连通，所述导向块（26）的下表面设有围挡，所述离心块（27）位于所述第一滑槽（261）内，所述离心块（27）的上端呈T形，三个所述离心块（27）的上端贴合中心形成三角形的第一凹坑（271），三个所述离心块（27）的下表面呈扇形，三个所述离心块（27）的下表面贴合形成完整的圆形，所述离心块（27）的下端外表面设有弧形的第二凹坑（272），所述第一弹簧（28）设于所述第二凹坑（272）内，所述第一弹簧（28）、第二凹坑（272）位于所述围挡内，所述扭力针（29）位于所述离心块（27）的底面向下设置，所述扭力针（29）与所述离心块（27）固定连接；所述导向套（23）设于所述固定座（21）的下方，所述导向套（23）与所述固定座（21）固定连接，所述导向套（23）设有第二滑槽（231），所述第一凸块（211）与所述L形连接杆（24）位于所述第二滑槽（231）内；

还包括有三个卡爪（31），所述卡爪（31）位于所述第二滑槽（231），所述卡爪（31）的一端设有第四圆孔（311），所述第四圆孔（311）与位于所述L形连接杆（24）另一端的所述第三圆孔（241）通过销轴连接，所述卡爪（31）的另一端位于所述导向套（23）内，所述卡爪（31）的另一端垂直向下设有三个便于夹紧螺钉的第四凸块（312），所述第四凸块（312）朝向螺钉的一面内凹。

2.根据权利要求1所述的一种自回力C型槽精密螺钉拧紧机器人用拧紧机械手，其特征在于：所述离心块（27）的底面设有螺纹孔（273），所述扭力针（29）通过所述螺纹孔（273）与所述离心块（27）螺纹连接。

3.根据权利要求1所述的一种自回力C型槽精密螺钉拧紧机器人用拧紧机械手，其特征在于：所述扭力针（29）包括有卡套（291）、卡钉（292）和第二弹簧（293），所述卡套（291）设有孔洞，所述卡钉（292）的一端设于所述孔洞内，所述卡钉（292）与所述卡套（291）活动连接，所述第二弹簧（293）设于所述卡套（291）内，所述第二弹簧（293）的一端与所述卡钉（292）顶靠。

4.根据权利要求1所述的一种自回力C型槽精密螺钉拧紧机器人用拧紧机械手，其特征在于：所述连接筒体（11）包括有六方头（111）和圆筒（112），所述电磁铁（12）位于所述圆筒（112）内，所述圆筒（112）与所述固定座（21）固定连接，所述六方头（111）与所述圆筒（112）一体成型。