[发明专利]基于无人机的航线规划及控制无人机作业的方法、装置

说明书

本发明实施例提供了一种基于无人机的航线规划及控制无人机作业的方法、装置，其中所述航线规划的方法包括：确定各作业对象信息；根据各作业对象信息确定对应于各作业对象的喷洒轨迹；基于各作业对象之间的位置关系确定过渡航线；根据所述过渡航线和各作业对象的喷洒轨迹生成作业航线，该航线既包含作业对象之间的航迹信息，又包含每个作业对象的喷洒信息，丰富了航线的信息，符合每个作业对象的个性化情形，在按照作业航线对作业对象进行作业时，可以提高对作业对象的喷洒精度和喷洒效率，同时扩展了作业的适用场景。

技术领域

本发明涉及无人飞行器技术领域，特别是涉及一种基于无人机的航线规 划的方法、一种控制无人机作业的方法、一种基于无人机的航线规划的装置 一种控制无人机作业的装置、一种飞行器以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

无人机是一种以无线电遥控或自身程序控制为主的不载人飞机。随着无 人机技术的发展，无人机的用途越来越广泛，经常被应用于植保、城市管理、 地质、气象、电力、抢险救灾、视频拍摄等场景。

随着无人机植保技术的发展，使得无人机植保具有对作物损害小、农药 利用率高等特点。越来越多的农户或农场主利用无人机进行植保作业，特别 是利用无人机进行农药喷洒和化肥喷洒。

一般地，现有的植保无人机在平整的农田中的作业效果都较为良好，然 而实际作业场景并不那么理想，例如针对种植于地势高低起伏、单株覆盖面 积较大或者植株较高大的作物，现有的无人机存在着喷洒效率低和喷洒不到 靶标等问题。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至 少部分地解决上述问题的一种基于无人机的航线规划的方法、一种控制无人 机作业的方法和相应的一种基于无人机的航线规划的装置、一种控制无人机 作业的装置、一种飞行器以及一种计算机可读存储介质。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种基于无人机的航线规划的 方法，所述方法包括：

确定各作业对象信息；

根据各作业对象信息确定对应于各作业对象的喷洒轨迹；

基于各作业对象之间的位置关系确定过渡航线；

根据所述过渡航线和各作业对象的喷洒轨迹生成作业航线。

优选地，所述作业对象信息包括作业对象的位置坐标、作业对象顶端的 海拔高度、第一喷洒点高度、第二喷洒点高度、主体高度、主体宽度、密度 信息和/或形状信息；

其中，所述第一喷洒点高度根据所述海拔高度与指定喷洒高度确定，用 于表示作业对象的顶端的高度；

所述第二喷洒点高度根据所述海拔高度与所述主体高度确定，用于表示 作业对象的底端的高度。

优选地，所述基于各作业对象之间的位置关系确定过渡航线的步骤，包 括：

依次连接各个作业对象的位置坐标，生成过渡航线。

优选地，所述基于各作业对象之间的位置关系确定过渡航线的步骤，还 包括：

比较第N个作业对象的第一喷洒点高度HN与第N+1个作业对象的第 一喷洒点高度H(N+1)，并根据比较结果确定相应的辅助航点，其中，N≥1；

将所述辅助航点添加到所述过渡航线中，并调整所述过渡航线的航点顺 序。

优选地，所述根据比较结果确定相应的辅助航点的步骤，包括：

若HNH(N+1)，则将辅助航点的位置坐标确定为第N+1个作业对象 的位置坐标，以及，将所述辅助航点的高度信息确定为第N个作业对象的第 一喷洒点高度；