[发明专利]仿生学机器手臂的控制方法

说明书

本发明公开了仿生学机器手臂的控制方法，包括仿生学机器手臂和陀螺仪芯片，包括以下步骤：提取机器手臂上的活动关节与人手臂的活动关节相匹配；在操作人员的手臂各个关节上安装陀螺仪芯片；将陀螺仪芯片与对应的器手臂上的活动关节进行匹配；通过人手臂上各个陀螺仪芯片的速度对机器手臂进行控制，解决了现有的仿生学机器手臂和人的手臂相似度越来越高，但是，还少有通过模拟人手臂的动作来控制仿生学机器手臂工作的，现有的控制方法也较为复杂的问题。本发明的优点是：模拟人手臂的动作进行工作，仿生度高；从肘关节开始依次模拟控制，控制方法简单。

技术领域

本发明涉及一种机器手臂控制方法，具体涉及仿生学机器手臂的控制方法。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维空间上的某一点进行作业。

现有的仿生学机器手臂和人的手臂相似度越来越高，但是，还少有通过模拟人手臂的动作来控制仿生学机器手臂工作的，现有的控制方法也较为复杂。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是现有的仿生学机器手臂和人的手臂相似度越来越高，但是，还少有通过模拟人手臂的动作来控制仿生学机器手臂工作的，现有的控制方法也较为复杂，目的在于提供仿生学机器手臂的控制方法，解决现有的仿生学机器手臂和人的手臂相似度越来越高，但是，还少有通过模拟人手臂的动作来控制仿生学机器手臂工作的，现有的控制方法也较为复杂的问题。

本发明通过下述技术方案实现：

仿生学机器手臂的控制方法，包括仿生学机器手臂和陀螺仪芯片，包括以下步骤：

A、提取机器手臂上的活动关节与人手臂的活动关节相匹配；

B、在操作人员的手臂各个关节上安装陀螺仪芯片；

C、将陀螺仪芯片与对应的器手臂上的活动关节进行匹配；

D、通过人手臂上各个陀螺仪芯片的速度对机器手臂进行控制。

所述步骤B中陀螺仪芯片分别安装在肘关节、腕关节和各个手指的末端。

所述步骤D中通过人手臂上各个陀螺仪芯片的速度对机器手臂进行控制的方法包括依次进行的以下步骤：

D1、依次读取肘关节、腕关节和各个手指的末端的陀螺仪参数；

D2、根据肘关节的陀螺仪参数控制机器手臂中模拟肱骨的部分动作；

D3、根据腕关节的陀螺仪参数控制机器手臂中模拟尺骨和桡骨的部分动作；

D4、根据手指的末端的陀螺仪参数控制机器手臂中模拟指骨的部分动作。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、本发明仿生学机器手臂的控制方法，模拟人手臂的动作进行工作，仿生度高；

2、本发明仿生学机器手臂的控制方法，从肘关节开始依次模拟控制，控制方法简单。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

实施例

本发明仿生学机器手臂的控制方法，包括仿生学机器手臂和陀螺仪芯片，包括以下步骤：

A、提取机器手臂上的活动关节与人手臂的活动关节相匹配；